字节跳动提出统一自动驾驶世界模型框架
- 2025-12-16 09:08:08
字节跳动提出统一自动驾驶世界模型框架
端到端自动驾驶在真实道路中长期受限于“长尾场景理解不足、视觉因果建模弱、推理与规划割裂”。UniUGP 提出一种统一的 Understanding–Generation–Planning 框架，将视觉理解、语言推理、未来视频生成与轨迹规划整合为单一模型，显著提升复杂与极端场景下的泛化、安全与可解释能力，代表了自动驾驶大模型向“世界模型 + 推理规划一体化”的关键演进方向。
核心亮点：
统一 UGP 架构： 首次在端到端自动驾驶中系统性统一“场景理解（Understanding）+ 未来生成（Generation）+ 行为规划（Planning）”，单模型同时输出 CoT 推理、物理一致轨迹和未来视频。
混合专家架构（Hybrid Experts）： 采用 MoT（Mixture-of-Transformers）连接理解专家与规划专家，并串联生成专家作为世界模型，实现语言推理、动作生成与视觉因果建模的协同。
CoT 可解释推理引入规划闭环： 模型不仅给出轨迹，还生成与真实未来轨迹对齐的 Chain-of-Thought 推理，解释“为什么要这样开”，提升安全审计与人类可理解性。
世界模型增强 VLA： 通过视频生成专家学习视觉动态因果关系，弥补传统 VLA 无法利用大量无标注视频的缺陷，显著提升远距风险感知与长尾预测能力。
四阶段渐进训练策略： 从基础理解 → 视觉动态与规划 → 文本因果推理 → 多能力融合，系统性对齐多模态能力，避免一次性联合训练的不稳定性。
面向长尾的专用数据构建： 构建覆盖小目标、事故关系、事故预测、指令跟随的长尾 QA 与 CoT 数据集，显著增强极端与低概率高风险场景泛化。
生成与规划可控： 支持通过修改轨迹条件生成不同未来视频，实现“轨迹-视觉”双向可控，为仿真、验证与数据增强提供新范式。
arXiv：2512.09864
#自动驾驶 #多模态大模型 #世界模型 #端到端 #AIChannel #因果推理 #字节跳动 #科研解读 #智能驾驶 #模型架构
核心亮点：
统一 UGP 架构： 首次在端到端自动驾驶中系统性统一“场景理解（Understanding）+ 未来生成（Generation）+ 行为规划（Planning）”，单模型同时输出 CoT 推理、物理一致轨迹和未来视频。
混合专家架构（Hybrid Experts）： 采用 MoT（Mixture-of-Transformers）连接理解专家与规划专家，并串联生成专家作为世界模型，实现语言推理、动作生成与视觉因果建模的协同。
CoT 可解释推理引入规划闭环： 模型不仅给出轨迹，还生成与真实未来轨迹对齐的 Chain-of-Thought 推理，解释“为什么要这样开”，提升安全审计与人类可理解性。
世界模型增强 VLA： 通过视频生成专家学习视觉动态因果关系，弥补传统 VLA 无法利用大量无标注视频的缺陷，显著提升远距风险感知与长尾预测能力。
四阶段渐进训练策略： 从基础理解 → 视觉动态与规划 → 文本因果推理 → 多能力融合，系统性对齐多模态能力，避免一次性联合训练的不稳定性。
面向长尾的专用数据构建： 构建覆盖小目标、事故关系、事故预测、指令跟随的长尾 QA 与 CoT 数据集，显著增强极端与低概率高风险场景泛化。
生成与规划可控： 支持通过修改轨迹条件生成不同未来视频，实现“轨迹-视觉”双向可控，为仿真、验证与数据增强提供新范式。
arXiv：2512.09864
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