国内新能源车企自研自动驾驶模块，国外的车企同样专注于自研自动驾驶模块，不过在早期的车型中还是以集成模块为主。今天我们将深度拆解并分析Rivian的Autonomy eXperience Module（AXM，自动驾驶体验模块）。
Rivian是美国仅次于特斯拉的电动汽车制造公司，以制造高端电动皮卡、SUV及商用电动货车闻名，亚马逊的自动送货车均由该公司设计生产。Rivian R1S / R1T是公司主打的皮卡系列产品。
AXM是Rivian R1S / R1T车型的核心域控制器，负责驾驶辅助、媒体播放、车机显示，几乎包揽全车 ADAS + 信息娱乐 全部任务。
Rivian是一家较新的纯电车企，2021年底才正式量产，至今仅5年。本次拆解的AXM 1.0来自一台 2022 年事故车 R1S，属于该公司非常早期的版本；2024年后Rivian新车已升级AXM 2.0（全新布局）；下一代AXM 3.0将会使用Rivian自研芯片。
在实车中，该模块安装在副驾脚部空间前方，内嵌于仪表台内部，安装位置与特斯拉水冷式车机系统类似。
本模块基本信息：
生产日期：2022-02-31
零件号：PT00001493-M
话不多说，直接开拆！
图1 拆解分步图
整体概览
AXM 是一个结构独特的模块，在同一壳体内集成了两套相对独立的系统：一套负责车机娱乐，一套负责 ADAS 自动驾驶。
整个模块共包含 4 块 PCB 电路板：2 块主板 + 2 块子板：
XMM 负责所有车载娱乐相关功能，ACM 负责全部 ADAS 功能。ACM 板上还搭载两块小型视频处理子板：
VLM：处理后视镜与前视摄像头数据
VPM：处理轮眉 / 翼子板摄像头数据
本次拆解的是第一代 AXM，即AXM 1.0。2024年及之后的新款Rivian车型已搭载AXM 2.0，其布局完全不同，XMM与ACM均经过重新设计。不久后，Rivian还将推出AXM 3.0，计划采用自研专用芯片作为主处理器！
基础规格
由于模块内每块 PCB 都布满元器件，整理一份简明 “规格表” 并不像其他设备那样简单。为避免信息重复，我们将AXM规格拆分为两部分：XMM规格与ACM规格。
ACM 基础规格（自动驾驶核心）
处理器
存储
512GB 美光 NVMe SSD
125MB 美光 NOR Flash
通信
传感器
XMM 基础规格（车机娱乐核心）
处理器
主应用处理器：高通 SA8155P
12GB 美光 LPDDR4 内存
VIP 处理器：NXP MPC5746C
3MB 片上闪存
安霸（Ambarella）摄像头处理器
2GB 美光 LPDDR4 内存
存储
128GB 铠侠 UFS 存储
32GB 美光 eMMC 存储
32GB 美光 NAND Flash
512MB 美光 NAND Flash
通信
蓝牙 + 双频 Wi-Fi 收发器
CAN 2.0 / CAN-FD
两路千兆车载以太网
车载音频总线（A2B）
FPD-Link III、GMSL2
模块外观
图2 Rivian AXM 模块正面外观
整块巨大的金属壳体，正面几乎没有多余设计，只有一个 Rivian Logo，仅此而已。
图3 AXM模块背面
翻到背面可以忽略黄色手写字迹，应该是我购买该拆车件的商家标注的。模块外部结构简洁，但水冷设计非常亮眼！该模块运行时会有冷却液流经内部，实现无风扇、无运动部件的全被动水冷散热，左下角红色部分为水冷接头。
模块接口（I/O）
从模块两侧可以看到对外接口，左右边缘均有布置。我已对所有已知连接器标注用途与 PCB 丝印编号（如 J16、J17 等）。
图4 各个接口信息示意图
模块外部丝印标注较少，接下来我们深入内部查看。
标签信息
AXM顶部标签，显示零件号与生产日期，参考图5
乍看可能不明显，但这次拆解这个模块的标签有点奇怪。作为对比，2023年生产的AXM正常款顶部标签包含的信息非常详尽！而这块待拆模块早期标签极度精简，缺少车型名称、HVIN、FCC ID、IC、工厂地址以及 “墨西哥制造” 标识。目前推测，这与Rivian早期产能紧张、零部件短缺、生产混乱有关。可能在早期生产阶段，零件标签遗漏了部分关键信息就直接装车交付给用户？（另外，模块内部发射器未正确标注FCC ID理论上可能会面临FCC罚款……）
模块内部
接下来进入内部拆解！如前文所述，AXM共包含4块PCB：2块主板+2块子板。两块主板分别位于中央水冷板两侧，一侧为XMM，一侧为ACM。拆下带 Rivian Logo 的一侧盖板，首先看到的是：XMM PCB！揭开外壳后首次看到XMM主板。
图6 XMM PCB图
XMM这一侧外观简洁，主要是接口区域；大部分核心（与发热）元器件都在板件另一侧，紧贴中央水冷块以获得最佳散热。将 AXM 翻转，拆下另一侧盖板，可以看到：ACM PCB！
图7 ACM PCB板
位于AXM另一侧的ACM主板概览。与 XMM 类似，我们第一眼看到的 ACM 板面也相对简单，所有关键器件都在内侧，紧贴水冷块。
在单独分析每块 PCB 之前，先看看水冷板本体：
图8 水冷结构
移除 PCB 后的壳体与水冷板，可见冷却液蜿蜒流道。蓝色部分为导热硅脂，用于芯片与散热器之间的热传导。同时也能看到精致的 CNC 加工工艺…… 不多说，我们进入单板分析。
XMM 主板（车机娱乐）
XMM 主板
我们从 XMM 开始，因为开盖第一眼看到的就是它。这块板负责整车多媒体体验，I/O 非常丰富。
板载丝印：
2204-20402 104
PT00054838-D 01
(C) 2021 XMM SA8155 X5
图9 XMM主板背面显示了芯片分布
所有核心器件都在背面。主应用处理器为高通 SA8155P，搭配 12GB DDR4 内存，规格相当不错。深入观察后，我非常喜欢这块 PCB 的一点：丝印标注与测试点极其丰富！凭借这些清晰的标识和测试点，未来诊断与维修会非常方便，这是我在以往拆解的车机板上很少见到的。顺带一提：有人可能会问，这么详细的丝印会不会降低安全性，方便逆向与攻击？
我的观点是：如果模块的安全只能靠 “看不见丝印” 来保证，那它本来就没有安全性，被攻破只是时间问题。坚定的攻击者总会找到办法。我认为完善的安全模型 + 清晰的丝印，既能保证模块可维修、减少电子垃圾，又不必依赖 “隐匿式安全”。
图10 XMM 主 SoC：高通 SA8155P
该模块负责输出车内多块屏幕的显示信号，并处理多路摄像头数据，再加上蓝牙、WiFi、以太网、USB，基本构成完整车机系统。
XMM 通信接口
全景环视摄像头信号
“Gear Guard” 安防摄像头信号
视频输出至：
仪表屏（DSI1）
中控屏（DSI0）
后排空调屏（DP）
蓝牙
2 路 WiFi 天线
USB
双千兆以太网
A2B 车载音频总线
图11 XMM PCB的IO接口细节
XMM 主要器件
主处理器：Qualcomm SA8155P SoM
内存：2×6GB 美光 LPDDR4（总计 12GB）
电源：2×Qualcomm PMM8155AU 专用 PMIC
存储：
村田 WiFi / 蓝牙组合芯片
两颗 Marvell 车载以太网 PHY
Marvell 7 口千兆车载交换机
TI CAN FD 收发器
图12 XMM PCB的所有芯片功能图
ACM 主板（自动驾驶核心）
图13 ACM主板A面示意图
接下来是 ACM 主板，它与两块子板（VLM、VPM）共同负责车辆绝大部分 ADAS 功能。
板载主处理器为 NXP Layerscape 8 核 ARM Cortex-A72，搭配 10GB 内存；板底边缘有两颗 英飞凌 TriCore TC299 单片机；右侧区域为两块图像处理子板。
板载丝印：
ACM ASSY-PT00000027-(空白)
S/N：(空白)
(C) 2021
图14 ACM 主板背面
背面相对简单，主要是大量电源管理与信号调理小器件。
板载丝印：
ACM 通信接口
双千兆以太网
多路 CAN 总线
驾驶员监测系统
轮眉摄像头信号
全景环视摄像头信号（ACM 与 XMM 之间）
前视摄像头信号
后视镜 / 翼子板摄像头信号
完全符合一块搭载3个以上专用视频处理 SoC 的自动驾驶主板配置。
图15 ACM 板载芯片功能细节图
ACM 主要器件
VLM 子板（后视镜 / 前视图像处理）
VLM 是ACM上的方形子板，主要处理后视镜摄像头与前视长距摄像头的视频数据。
图16 VLM位置示意
板载丝印：VLM PT00029998 REV（空白）
板子近乎对称设计，搭载两颗安霸摄像头处理 SoC，每颗配 4GB LPDDR4 内存。有趣的是板上还有双 Micro USB 口，可能是遗留的调试接口。
图17 VLM正面结构及芯片功能图
图18 VLM背面结构图
背面器件密集，但亮点不多；左侧两颗 125MB 美光 NOR Flash 用途尚不明确，可能用于存储安霸芯片固件。
VLM 主要器件
3×TI FPD-Link III 解串器
1×ADI GMSL2 转 CSI-2 解串器
VPM 子板（轮眉摄像头图像处理）
VPM 是 ACM 上尺寸更小的长方形子板，同样用于视频处理，主要负责车辆轮眉摄像头的图像数据。板载丝印：VPM_PT00015446 C
器件配置非常简洁：
NXP S32V234 四核 ARM 处理器
1GB DDR3 内存
8GB eMMC 闪存
背面基本只有复杂的阻容网络，无其他关键器件。
VPM 主要器件
图19 VPM正面芯片分布和功能图
图20 VPM背面结构和功能图
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