小马智行:把中国自动驾驶送进千亿俱乐部

2019年夏天，广州一场暴雨。

小马智行的测试车队在路上跑着，雨水糊满传感器，算法乱成一锅粥。那天单日接管率高达23次——就是人类安全员不得不伸手抢方向盘的次数。

楼天城坐在办公室里，盯着数据沉默了很久。

他是圈内人称“楼教主”的编程天才，清华博士，TopCoder连续11年的中国冠军，Google和Waymo出来的技术大牛。创业三年，烧掉几个亿，一场雨就现了原形。

那天他给团队丢下一句话：这条路走不通了，重来。

所有人懵了。重来？拿什么重来？

六年后的2025年11月，小马智行在港交所敲锣，募资77亿港元，成为当年全球自动驾驶最大IPO。开盘那天，楼天城没去现场，还在敲代码。

这个故事最耐人寻味的是，两个从百度出来的技术狂，怎么用九年时间，把中国自动驾驶赌进了千亿俱乐部。

一、组局

2016年，彭军45岁，在百度待了五年，是T11级的首席架构师，百度美国研究院的第一个员工。再往前，他在谷歌待了十年，工号排进前几百。

那年AlphaGo赢了李世石，彭军看完比赛，脑子里冒出个念头：开车这种又累又无聊的事，能不能让AI来干？

他给楼天城打了个电话。

楼天城那年29岁，已经是全球编程圈封神的人物。清华博士毕业后去了Google，又去了Waymo——全球自动驾驶的黄埔军校。回国后进百度，是百度史上最年轻的T10工程师。

两人在百度就认识，互相看得上。彭军稳重，楼天城偏执，一个适合守城，一个适合攻城。

彭军说：出来干吧。

楼天城没犹豫：干。

2016年12月，小马智行在硅谷成立。两个创始人，一个搞架构出身，一个写代码出身，凑在一起干了件大事：做L4级自动驾驶，就是那种方向盘后面可以没人的车。

当时投资人问：你们打算怎么做？

楼天城答：全栈自研，从0开始写代码。

投资人又问：要多久？

楼天城想了想：不知道，但肯定比你们想的久。

投资人笑了：你们俩能凑一块儿，这事儿就值得赌一把。

红杉中国的周逵是第一个下注的。2017年，他从接触到投资只用了不到两个月，砸了500万美元进去。后来丰田也进来了，一出手就是4亿美元。

但真正让投资人死心塌地的，是楼天城的一句话：我做的东西，必须比人好十倍。做不到，我就不叫L4。

话放出去了，接下来就是还债。

二、攻坚

创业头三年，小马智行走的是一条“模仿学习”的路子——让AI看人类怎么开车，照着学。简单说，就是攒数据，喂数据，练算法。

这条路走得挺顺。2018年，他们在广州南沙落地了中国第一支常态化测试车队。2019年，路测里程突破100万公里。看起来一切都在正轨。

然后就是那场暴雨。

那天楼天城盯着23次的接管记录，意识到一件事：人类开车靠的是理解，不是模仿。你让AI看一万遍人类怎么开雨路，它也学不会怎么应对突发积水。因为人类司机从来没遇到过的情况，数据里根本没有。

他给团队开会，说了一句话：模仿学习这条路，到L2就到头了。要上L4，必须换赛道。

换到哪儿？换到“强化学习”——不是让AI模仿人，而是让AI自己跟自己练，在虚拟世界里反复开车，开够几百亿公里，把人类一辈子都遇不到的极端场景全练一遍。

这个决定，代价巨大。

这意味着过去三年攒的代码，大半要推倒重来。意味着账上的钱要烧得更快。意味着投资人要接着等，等多久没人知道。

楼天城扛下了所有压力。他后来跟人说：那段时间我每天重复一句话，告诉团队这是正确的方向。其实我自己心里也没底，但我必须让他们信。

转过年来，丰田的4亿美元到账了。这笔钱救了命，也让小马智行撑过了最难的那两年。

2022年，PonyWorld世界模型跑通了。

这个模型有多能练？每周生成100亿公里的仿真测试数据，相当于把全中国的路一天跑2000遍。每一遍都可能遇到不同的险情——鬼探头、大货车侧翻、小孩追着球跑上马路——让AI在虚拟世界里被撞几千次，然后学会怎么活下来。

结果是，小马智行的自动驾驶系统，安全性做到了人类驾驶的10倍以上。2020年的时候，每开1000公里就要接管一次；到2025年，这个数字变成每100万公里接管一次。

那场暴雨里23次的耻辱，被一点点洗刷干净。

三、突围

2025年4月，小马智行发布了第七代Robotaxi。

这款车有个很硬的数据：自动驾驶套件成本比上一代降了70%。车载计算单元降了80%，激光雷达降了68%。

为什么这么重要？因为自动驾驶的商业化，说到底是个算术题。一辆车跑一天能收多少钱，成本要摊多少年，算得过来账才能活下去。

小马智行的账算明白了：当车队规模到1000辆的时候，单车运营就能盈亏平衡。过了这个点，每加一辆车，毛利就涨一截。

2025年年底，他们的车队规模已经超过720辆。2026年的目标是干到3000辆。丰田的铂智4X Robotaxi已经量产下线，和摩尔线程的合作也在推进国产AI算力的落地。

营收也在往上走。2025年二季度，乘客车费收入同比增长超过300%。北上广深四大一线城市全部拿下了全无人运营许可，这是行业里独一份的。

当然，账还是亏的。2025上半年亏了9064万美元，成立至今累计烧了70多亿人民币。

但彭军不急。他说过一句话：有些事，急不来。该练的功夫练到位了，钱自然会来找你。

投资人也没跑。红杉跟了四轮，丰田成了第一大外部股东，木头姐的ARK基金在二级市场一路加仓。港股IPO那77亿，就是最好的投票。

彭军和楼天城，一个管战略，一个管技术；一个负责让投资人信，一个负责让代码跑。两个人性格截然不同，却凑成了中国自动驾驶最稳的一对搭档。

彭军说过一段话，挺有意思：我们俩都不是为了赚钱出来的。赚钱有更快的办法。我们就是想干成一件事，让机器真的能帮人开车。这件事干成了，钱是自然而然的结果。

2026年2月，首台量产版铂智4X Robotaxi下线那天，楼天城还在敲代码。

有人问他：你不去现场看看？

他说：车在那儿跑，就是我去过了。

那个在暴雨天盯着数据发呆的人，现在终于可以安心盯着屏幕了。

因为他知道，路上的那些车，比他本人开得更稳。