自动驾驶行车功能汇总
一、基础巡航与跟车类
定速巡航（CCS）：通过发动机ECU与制动系统的闭环纵向控制，维持车辆在驾驶员设定的恒定车速行驶，无自动跟车与避障能力。自适应巡航（ACC）：基于毫米波雷达+前视摄像头的多传感器融合感知，实时检测前车速度与距离，通过纵向动力学控制自动调节加减速，保持安全跟车距离。全速域自适应巡航（FSRA）：扩展ACC的车速覆盖范围至0-120km/h以上，支持跟车至完全停止并在设定时间内自动起步恢复跟车。交通拥堵辅助（TJA）：在0-60km/h低速拥堵场景下，融合ACC纵向控制与LCC横向控制，实现车辆自动跟车与车道居中行驶的一体化辅助。低速跟车辅助（LFA）：针对0-30km/h极端拥堵场景优化的纵向控制功能，支持极短跟车距离与频繁启停的平滑跟车。智能跟车辅助（ICA）：基于前车行驶轨迹与道路曲率的预测算法，动态调整跟车速度与距离，提升弯道与坡道场景的跟车平顺性。跟车启停辅助（Stop&Go）：FSRA的子功能，实现车辆跟车至静止后，在3-5秒内检测到前车起步时自动加速恢复跟车。前车起步提醒（FSA）：通过感知前车运动状态，在车辆静止且前车起步时，通过声光信号提醒驾驶员。前车切出自动加速（FCA）：当前车驶离本车道且前方无障碍物时，决策模块自动触发加速至设定巡航车速。前车切入自动减速（FCD）：通过相邻车道目标轨迹预测，识别切入本车道的车辆，提前触发平滑减速以保持安全距离。多档跟车距离调节（MFD）：提供3-5档预设跟车时距（通常1.0-2.5秒），驾驶员可根据路况选择对应的纵向安全控制阈值。智能跟车距离（IFD）：基于车速、道路曲率、天气与路面附着系数的动态跟车距离算法，自动调整安全时距。二、车道控制类
车道偏离预警（LDW）：通过前视摄像头的车道线语义分割算法，检测车辆无意识偏离车道的行为，触发声光预警。车道偏离抑制（LDP）：在LDW基础上，通过EPS施加小幅转向力矩，辅助车辆纠正偏离趋势，避免跨线。车道保持辅助（LKA）：持续检测车道线位置，通过横向控制算法周期性修正转向，使车辆保持在车道内行驶。车道居中控制（LCC）：基于车道线与道路边缘的融合感知，通过高精度横向PID控制，使车辆精确保持在车道几何中心行驶。紧急车道保持（ELK）：当检测到车辆即将偏离车道且存在碰撞风险时，施加较大转向力矩将车辆拉回车道内。弯道智能减速（BCD）：基于高精地图曲率数据与视觉感知的弯道识别，提前计算过弯安全车速并自动减速。弯道曲率控制（CCC）：根据实时感知的弯道曲率与车辆动力学参数，动态调整横向控制增益与转向角度，提升过弯稳定性。无车道线跟随（NLLF）：基于BEV鸟瞰图感知与前车轨迹预测，在无清晰车道线的道路上实现车道级跟随行驶。大曲率弯道通行（HCC）：针对曲率半径小于100m的急弯优化的横向控制算法，支持更高车速的平稳过弯。三、主动变道与超车类
拨杆变道辅助（ILC）：驾驶员拨动转向拨杆后，系统通过盲区监测与相邻车道状态感知，确认安全后自动完成变道。自动变道辅助（ALC）：无需驾驶员拨杆，系统基于导航路径与周边车流状态，自主决策并执行安全变道。自动超车辅助（AOA）：当检测到前车车速低于设定巡航车速且左侧车道安全时，自动执行变道超车并返回原车道。智能变道辅助（SLC）：融合多车轨迹预测与博弈决策算法，在复杂车流中选择最优变道时机与路径。自动避让变道（ALC-Avoid）：当检测到本车道前方静止障碍物或事故车辆时，自动向相邻安全车道变道避让。盲区监测（BSD）：通过毫米波雷达实时监测车辆侧后方盲区，当有车辆进入盲区时触发预警。盲区变道辅助（BLCA）：在BSD基础上，当驾驶员在盲区有车时拨动转向拨杆，施加反向转向力矩阻止危险变道。变道碰撞预警（LCW）：预测相邻车道车辆的运动轨迹，评估变道碰撞风险并触发预警。相邻车道车辆预警（LCW）：实时监测相邻车道快速接近的车辆，提前提醒驾驶员注意变道安全。加塞识别与应对（CIA）：基于目标运动轨迹与意图识别算法，检测近距离加塞行为并触发提前减速。恶意加塞预警（MCW）：针对近距离、高速度的危险加塞行为，触发紧急预警与分级制动。四、全域导航辅助类
高速导航辅助驾驶（NOA/HighwayNGP）：基于高精地图与导航路径，在高速公路场景下实现自动上下匝道、变道超车、跟车行驶的点对点辅助驾驶。城市导航辅助驾驶（CityNOA/CityNGP）：扩展NOA至城市道路场景，支持红绿灯通行、路口转向、无保护左转等复杂城区功能。城区导航辅助驾驶（UrbanNOA）：同城市NOA，针对高密度车流与复杂路口优化的城区全场景导航辅助。全场景导航辅助驾驶（FullNOA）：覆盖高速、城市、快速路、停车场等所有道路场景的端到端导航辅助驾驶。点对点导航辅助驾驶（P2PNOA）：从起点停车场到终点停车场的全流程自动导航辅助驾驶。自动上下匝道（AOR/AOD）：基于高精地图的匝道入口/出口识别，自动完成主路与匝道之间的切换。自动汇入主路（AIM）：在匝道汇入主路时，通过主路车流速度预测，选择最优汇入时机与加速策略。自动驶出主路（AOM）：提前规划变道路径，在到达出口前逐步变道至最右侧车道并减速驶出。高速互通立交通行（AIP）：支持多岔路口、立交桥、环岛等复杂高速互通场景的自动导航通行。隧道通行辅助（TPA）：针对隧道内光照变化、GPS信号丢失等问题，优化感知与定位算法，实现隧道内稳定行驶。服务区自动驶入驶出（SIA/SOA）：基于导航目的地，自动识别服务区入口/出口并完成驶入驶出。匝道自动限速（RSL）：根据高精地图的匝道限速数据与实时曲率，自动调节匝道行驶速度。五、路口与环岛通行类
红绿灯识别与通行（TLI/TLR）：通过前视摄像头的目标检测与语义分割，识别红绿灯状态与倒计时，控制车辆启停。路口自动通行（IAP）：融合红绿灯、停止线、路口标线与周边车辆感知，实现路口内的自动直行与转向。无保护左转辅助（ULTA）：在无左转信号灯的路口，通过对向车流轨迹预测与博弈决策，完成安全左转。无保护右转辅助（URTA）：在右转时，检测行人、非机动车与直行车辆，确保安全后自动右转。自动掉头辅助（UTA）：识别掉头车道与允许掉头标志，规划掉头路径并控制车辆完成自动掉头。环岛自动通行（RPA）：识别环岛入口、出口与岛内车辆，规划环岛行驶路径并自动汇入驶出。环岛自动驶出（RPO）：根据导航目的地，在环岛内提前变道至对应出口车道并自动驶出。停止线自动停车（SLS）：识别停止线位置，控制车辆在停止线前平稳停车。黄灯智能决策（YID）：基于车辆当前速度、距离停止线距离与黄灯时长，决策是否通过路口或停车。路口冲突预警（ICW）：检测路口内交叉方向的车辆、行人与非机动车，预测碰撞风险并触发预警。六、泊车与召唤类
自动泊车辅助（APA）：通过超声波雷达与环视摄像头感知车位，自动控制转向、加速与制动完成泊入泊出。遥控泊车辅助（RPA）：驾驶员通过手机APP远程控制车辆完成泊入泊出，适用于狭小车位。记忆泊车（HPA/MPA）：通过SLAM算法构建停车场地图，记忆常用车位与行驶路线，实现自主循迹泊车。代客泊车（AVP）：在支持V2X的停车场内，车辆从下车点自主行驶至车位并泊车，或从车位自主行驶至接客点。自动泊入（API）：APA的子功能，自动控制车辆驶入识别到的可用车位。自动泊出（APO）：APA的子功能，自动控制车辆从车位驶出至驾驶员指定方向。垂直泊车辅助（VPA）：针对垂直车位优化的泊车路径规划与控制算法。侧方泊车辅助（PPA）：针对侧方车位优化的泊车路径规划与控制算法。斜向泊车辅助（SPA）：针对斜向车位优化的泊车路径规划与控制算法。狭小车位泊车（NPP）：支持最小车位宽度仅比车辆宽0.5-0.8m的极限泊车场景。跨楼层记忆泊车（MF-HPA）：支持停车场内跨楼层的地图构建与自主循迹泊车。车库自动巡航（GCC）：在停车场内自主巡航寻找可用车位，找到后自动完成泊车。智能召唤（Smart Summon）：驾驶员通过手机APP召唤车辆从车位自主行驶至指定接客点。远程召唤（Remote Summon）：支持更长距离的车辆召唤，适用于停车场外的短距离移动。七、主动安全与避险类
前向碰撞预警（FCW）：通过前视传感器检测前方车辆、行人与障碍物，计算碰撞时间（TTC），当风险超过阈值时触发预警。后向碰撞预警（RCW）：通过后向毫米波雷达检测后方快速接近的车辆，预测追尾风险并触发预警。侧面碰撞预警（SCW）：通过侧方雷达检测侧面接近的车辆，预测侧面碰撞风险并触发预警。自动紧急制动（AEB）：在FCW基础上，当碰撞不可避免时，自动施加最大制动力以减轻碰撞损伤。行人自动紧急制动（AEB-P）：针对行人目标优化的检测与制动算法，支持白天与夜间的行人识别与制动。非机动车自动紧急制动（AEB-N）：针对自行车、电动车等非机动车目标优化的AEB功能。自动紧急转向（AES）：当制动无法避免碰撞时，自动控制转向避让障碍物。紧急制动辅助（EBA）：检测驾驶员的紧急制动意图，自动增加制动力度以缩短制动距离。碰撞缓解制动（CMB）：在碰撞发生前的最后时刻，施加制动以降低碰撞速度，减轻损伤程度。追尾碰撞缓解（RCM）：当检测到即将被后方车辆追尾时，自动拉紧安全带并施加制动，减轻乘员伤害。前方横穿碰撞预警（FCTA）：检测前方路口横穿的车辆、行人与非机动车，触发碰撞预警。前方横穿碰撞制动（FCTB）：在FCTA基础上，自动施加制动以避免或减轻横穿碰撞。后方交叉碰撞预警（RCTA）：倒车时检测后方横向驶来的车辆，触发碰撞预警。后方交叉碰撞制动（RCTB）：在RCTA基础上，自动施加制动以避免或减轻后方交叉碰撞。人行横道避让（PDA）：识别行人横道与行人，自动减速或停车让行。行人横穿预警（PCW）：检测横穿道路的行人，提前触发预警。非机动车避让（NVA）：识别非机动车的行驶轨迹，自动调整车速与路径进行避让。大型车辆避让（LVA）：识别大型车辆（货车、客车），自动保持更大的横向与纵向安全距离。静止车辆避让（SVA）：针对静止车辆目标优化的感知与避让算法，避免误判与漏检。掉落物识别与避让（FDA）：识别道路上的掉落物、障碍物，自动减速或变道避让。施工区域识别与避让（CAA）：识别施工标志、路障与施工人员，自动减速并谨慎通过。事故现场识别与避让（ASA）：识别事故车辆、警示标志与人员，自动减速并避让。动物识别与避让（ADA）：识别道路上的动物（鹿、狗等），自动减速或停车避让。开门预警（DOW）：停车后检测后方接近的车辆与非机动车，提醒驾驶员避免开门碰撞。八、特殊场景通行类
限速标志识别与执行（TSR/ISA）：通过前视摄像头识别道路限速标志，自动调整巡航车速或提醒驾驶员。临时限速识别（TTSR）：识别施工区域、学校区域等临时限速标志，更新车辆限速阈值。道路施工标志识别（CSR）：识别各类施工警告标志，触发施工区域通行模式。学校区域自动减速（SZA）：基于高精地图与时间信息，在学校区域自动降低行驶速度。窄路通行辅助（NRA）：通过环视摄像头感知道路两侧障碍物，自动控制车辆居中通过窄路。窄路会车辅助（NPA）：在窄路会车时，自动调整车辆位置与速度，确保安全会车。限宽门通行辅助（WGA）：识别限宽门位置与宽度，规划通行路径并控制车辆居中通过。夜间行车辅助（NVA）：针对夜间低光照场景优化的感知算法，提升目标检测精度。自适应远近光（ADB）：通过前视摄像头检测对向车辆与前车，自动切换远近光或调整光束照射范围。强光抑制辅助（GLA）：通过图像算法抑制对向车辆远光的眩光，提升摄像头感知能力。雨雪天气辅助（RWA）：针对雨雪天气下的传感器噪声与路面附着系数变化，优化感知与控制算法。雾天行车辅助（FWA）：针对雾天低能见度场景，优化毫米波雷达感知与车辆控制策略。沙尘天气辅助（DWA）：针对沙尘天气下的摄像头遮挡与雷达散射问题，优化传感器融合算法。积水路段识别与减速（WDA）：识别道路积水区域，自动减速并谨慎通过。陡坡缓降（HDC）：通过制动系统的闭环控制，维持车辆在陡坡下坡时的恒定低速行驶。上坡辅助（HAC）：在坡道起步时，自动保持制动2-3秒，防止车辆溜车。自动驻车（Auto Hold）：车辆静止后自动施加制动，无需驾驶员持续踩刹车。九、人机交互与接管类
驾驶员监测系统（DMS）：通过红外摄像头与面部关键点检测算法，实时监测驾驶员的注意力、疲劳与分心状态。乘客监测系统（OMS）：通过车内摄像头监测乘客的状态，包括儿童遗留、安全带佩戴等。注意力监测（AM）：DMS的子功能，通过视线追踪算法监测驾驶员的视线方向，判断注意力是否集中。疲劳驾驶预警（FDW）：通过检测驾驶员的眨眼频率、打哈欠、点头等行为，判断疲劳状态并触发预警。分心驾驶预警（DDW）：检测驾驶员玩手机、转头聊天等分心行为，触发预警。疲劳驾驶干预（FDI）：在FDW基础上，通过声光预警、座椅震动等方式提醒驾驶员，必要时减速停车。分心驾驶干预（DDI）：在DDW基础上，通过多种方式提醒驾驶员集中注意力。脱手监测（HOD）：通过转向力矩传感器检测驾驶员是否双手离开方向盘，触发分级预警与接管。脱脚监测（FOD）：检测驾驶员是否将脚离开制动/油门踏板，提醒驾驶员保持接管准备。分级接管提醒（GTR）：当系统无法处理当前场景时，通过声光、座椅震动、语音等多级提醒驾驶员接管。紧急接管辅助（ETA）：当驾驶员未及时接管时，自动减速至停车并开启危险报警灯。语音控制辅助驾驶（VCA）：通过语音识别技术，实现辅助驾驶功能的开启、关闭与参数调节。辅助驾驶状态显示（ADS）：在仪表盘与中控屏上实时显示辅助驾驶的工作状态、感知结果与决策信息。可视化感知界面（VPI）：通过3D渲染技术，将车辆周围的感知目标与道路环境可视化呈现给驾驶员。十、车路协同与编队类
车辆编队行驶（V2V Platooning）：通过V2V车车通信，实现多辆车之间的协同跟车，保持极小的安全距离。车路协同辅助驾驶（V2IADAS）：通过V2I车路通信，获取路侧单元（RSU）的交通信息，提升感知与决策能力。车车协同避撞（V2VCCA）：通过V2V通信交换车辆位置、速度与航向信息，实现协同避撞。车人协同预警（V2PCWA）：通过V2P通信获取行人的位置信息，提前预警碰撞风险。交叉路口协同通行（V2XIAP）：通过V2X通信获取路口交通信号与车辆信息，实现路口的协同通行。十一、其他辅助功能
360度全景影像（AVM）：通过4个环视摄像头的图像拼接算法，生成车辆周围的360度鸟瞰图。透明底盘：通过前视摄像头的图像拼接与车辆运动轨迹预测，生成车辆下方的路面图像。倒车影像（RVC）：通过后摄像头显示车辆后方的实时图像，辅助倒车。前后倒车雷达（PDC）：通过超声波雷达检测车辆前后的障碍物，通过蜂鸣器提醒驾驶员。自动大灯控制（AHL）：通过光线传感器检测环境亮度，自动开启/关闭大灯。转向辅助照明（AFS）：根据转向角度与车速，自动调整大灯的照射方向，照亮弯道内侧。自动雨刮控制（AWC）：通过雨量传感器检测降雨强度，自动调节雨刮速度。胎压监测系统（TPMS）：实时监测轮胎的气压与温度，当异常时触发预警。自动紧急呼叫（E-Call）：当车辆发生碰撞时，自动拨打紧急救援电话并发送车辆位置。碰撞自动求救（CAS）：同E-Call，在碰撞后自动触发求救信号。辅助驾驶OTA升级：通过空中下载技术，更新辅助驾驶系统的软件与算法。多驾驶员辅助参数记忆（MDM）：存储不同驾驶员的辅助驾驶偏好设置，如跟车距离、变道风格等。拖车模式辅助（TMA）：针对拖车场景优化的车辆动力学控制算法，提升行驶稳定性。
