自动驾驶核心投资标的——地平线机器人的——的关键问题思考
- 2026-05-13 10:12:49
自动驾驶核心投资标的——地平线机器人的——的关键问题思考地平线杂谈 Mobileye，王座跌落启示录 ①文章归纳Mobileye失败的原因包括：1.非法测绘问题被CN抵制（不可抗力，难以预测）； 2.技术路径摇摆：视觉路线起家，遇到特斯拉纯视觉方案，2021年转型去看激光雷达自研，24年又宣布终止激光雷达方案。 3.芯片未堆算力：Mobileye停留在只需要固定算法的自动驾驶模式里。 4.黑盒子模式：标准化产品迭代过慢，车企无法定制化开发。 ②尽量避免用后视镜看上述问题：1.CN发生的问题不可预测，作为国产生态的地平线在CN不会出现这种问题。但这个非法测绘问题没那么简单，下面再补充 2.21年主流是激光雷达方案，到后面有车企（小鹏）全面转型纯视觉方案，行业技术变更再所难免，但这里看出更重要的是研发能力太差，两种路线都没做好。 3.首先，Mobileye也是软硬件一体化企业。Mobileye追求极致的能效比，其算法是确定的情况下，只需要低算力就能实现低功耗降低整车成本和系统复杂度。 4.黑河模式有算法红利，它通过算法优化，提供车企傻瓜式方案不需要研发投入，这种就不需要算力冗余。 5.创始人认为智驾的核心在于精密的数学模型而不是AI深度学习。在L2级别市场，Mobileye几十TOPS算力已经覆盖主流需求，而几百TOPS则是过剩的。 核心还是在于对智驾的理解问题：看起来创始人低估了智驾的难度，企图用一套算法解决问题，忽视了驾驶有很多少见的例外情况。同时，AI大模型正好在这个时期出现了，极大冲击了它这种单一算法的模式。 Mobileye现在是外购激光雷达+纯视觉系统，也开始开放架构。对上述情况进行纠偏。 ③关于非法测绘问题：看起来会成为行业常态。自动驾驶本质就是实时测绘，而在全球地理信息都被视为战略资源。中国是禁止外国组织在中国开展测绘。而美国商务部也提议禁止在道路上使用含有中国和俄罗斯软硬件的汽车。这种情况下未来可能是中国用中国方案，美国用美国方案。跨国企业必须在当地建立独立数据中心和本地研发团队。 特斯拉FSD与百度地图合作获取资质，在国内进行AI训练，FSD会是“中国特供版”呈现。 ④当前存在的路径之争： A．端到端vs世界模型端到端路线：特斯拉、小鹏、Momenta、地平线FSD 世界模型路线：英伟达、华为、理想 但实际上上述端到端模型企业也开始构建世界模型来增强端到端的逻辑推理能力。地平线则是生态支持世界模型，让车企自己做世界模型进行训练。同时，两种技术路径底层架构共通，端到端是“怎么开”，世界模型是“世界是什么样”。世界模型可以作为端到端的升级或补充，而不会出现技术完全失效推倒重来。世界模型是端到端模型的高级形态。更强的世界模型可以以更低成本训练出更强的智驾系统。 技术共识已经达成：重感知轻地图；端到端（放弃人写规则用神经网络直接处理）；云端算力竞赛（训练世界模型）。短期内几乎看不到新的技术更替，因为硬件惯性（智驾芯片在堆算力）和数据壁垒（积累PB级视频数据投喂模型）。 地平线有展示自研的世界模型，但数据在车企客户手里，因此地平线世界模型更多要服务于车企客户的研发。这是他和小鹏华为特斯拉的不同之处。 B.自研vs外采（理想自研芯片问题）理想世界模型是百分百真自研。而芯片设计上很可能在地平线基础上开发，地平线会沦为二线供应商，即提供IP授权业务即软件生态。理想自研成功的话，无论高低端车都会上自己的自研芯片（成本可以被摊薄）。地平线彻底沦为二线供应商。 开发一颗芯片成本7-14亿元，而20万辆车，每辆2颗Orin芯片就要5.6k-7k，一年就是11-14亿元，卖车一年就能正好覆盖开发成本。 车企自研已经很明确（比亚迪理想成功概率都极高），地平线出路变成以下两条：一是收割老登车企，广汽长安奇瑞上汽，这些车企研发能力差，且决策链过长没有自研魄力。吃这些老登车企还有吃低端车型。二是变成arm模式（概率很低），把自研BPU授权给自研企业。但问题在于，小鹏和蔚来在没有地平线的基础上已经自研成功，那么自研车企出于降本逻辑更不可能还要付一笔授权费，宁愿完全自研。同时这更好切合自己软硬件生态。三是收割大众。大众软件公司CARIAD进度缓慢成了黑历史。其研发难以适应国内道路，因此大众在中国市场至少要用地平线的架构，自己只自研算法。大众可能想用地平线把中国市场守住，等自己软件能力提升后再自研。 C.历史类似情景借鉴英特尔和英伟达历史上也出现过客户背叛去自研芯片。苹果、华为、谷歌自研成功。而OPPO、小米和亚马逊自研“核心主控芯片”失败（他们是研发功能芯片成功）。但英伟达的不同之处在于，华为谷歌仍然用英伟达的产品进行数据训练。这和汽车芯片这种专用芯片不一样，他们自研后仍然需要运用英伟达的通用芯片训练世界模型。因此通用芯片门槛高，而专用芯片门槛较低。不可完全用地平线类比英伟达芯片。 地平线的生态位其实是弱势的，因为专用芯片不难，有自研能力的车企都能自己做。地平线只能吃没有自研能力的长尾车企份额，做低成本的生意。同时，还要避免这些长尾车企出卖灵魂给比亚迪或者华为，变成代工厂或者换壳车。毕竟在低端车，外采地平线3000-5000元的芯片，成本上已经输了一大截。 所以自研不是门槛，汽车销量才是门槛。 地平线似乎意识到问题所在，它不能只卖芯片，它需要像华为一样出售全套方案帮助车企造车才有生存空间。但他只有智能驾驶方案，缺乏座舱和云端方案。 但要注意，上述是终局情形，用终局思维不一定能指引短期的投资。记住那句“以终局视角看人都是会死的”运用终局思维否定一个企业是不明智的。 终局思维下，一方面销量大的车企选择自研，然后再下沉吃掉长尾车企份额，另一方面长尾车企如果采购地平线的芯片成本上已经拼不过自研车企，为了存活可能沦为比亚迪或华为方案的组装厂。也就是长期来看，地平线主要目标客户长尾车企要么死，要么拥抱华为比亚迪。那么，地平线值得投资的点在哪里？或者说，上述推演会在哪些地方出错？ ⑤长尾市场有多大？ 这六家自研车企市占率虽从6.6%上升至25%左右，但2025年并未进一步提升市占率（附图1）。比亚迪特斯拉理想销量大但遇到不同瓶颈，靠小鹏蔚来鸿蒙智行支撑销量。关于2026年的销量指引，如果这六家均实现销量目标则市占率有望来到28%，但历史经验这些完成率仅七八成，以九成预估（比亚迪影响最大），市占率为25.6%。自研车企似乎过了市占率快速提升的阶段。需要注意的是这五家的销量增长（除了鸿蒙），很大部分来自于低端市场下沉。品牌下沉已经在发生，但为何市占率没有进一步提升？
一是同阵营内卷，以前是这六家联手抢合资燃油车的地盘；现在是乐道在抢小鹏的客户，MONA在抢比亚迪的潜在用户； 二是传统巨头的“自杀式”防御，2025-2026年，大众、丰田甚至BBA在15-25万区间的油电同价策略极度激进。当秦L卖9.98万时，合资B级燃油车已经敢杀到11万甚至更低。这守住了很大一部分对价格极度敏感的下沉市场客群； 三是新强者出现， 2025-2026年小米SUV的全面爆发，极氪、银河（+170%）、深蓝（+36.6%）在2025年的市场表现极其强韧，尤其是在15-25万这个下沉必经之路。但他们销量合计仅百万辆级别； 四是下沉边际效应递减，品牌下沉能解决“买得起”的问题，但解决不了下沉市场的基础设施阵痛，在三四线城市及乡镇，补能体系的补课速度远慢于车企下沉的速度。这导致这六家在下沉时，依然面临着“燃油/插混”老牌势力在县域市场的顽固抵抗。 综合上述情况，市占率提升的障碍变成了小米进入和国产老登车企、旧时代车企的顽强抵抗。除小米外，国产老登车企、旧时代车企就是地平线的目标长尾客户。这些客户还有73%的市占率。 传统自主大厂（份额约 35% - 38%）：以 吉利、奇瑞、长安、长城为代表。 主流合资品牌（份额约 30% - 32%）：以 一汽-大众、上汽大众、广汽丰田为代表。 二线及跨界新势力（份额约 3% - 5%）：如零跑、埃安、极氪（作为独立品牌统计时）等。 二线跨界新势力已经拥抱地平线，传统巨头如大众丰田等，若能尽快拥抱智能化，或许不会陷入降价亏本保销量直到撑不住的境地。 ⑥目前英伟达和华为之外的唯一选择？英伟达、高通、华为是最主流多的选择，地平线竞争路线主要是性价比。（附图2-3）虽然我们一直在聊长尾客户，但实际上比亚迪和理想还是目前地平线的主要客户。这些强势品牌销量增长短期还是利好地平线的。（短期是1年内的自研进度） 在智驾前沿领域城市NOA市场，地平线已经做到了第三名，仅次于华为、英伟达。这个实力是支撑其当前估值的底气（附图4-5）。 倘若理想和比亚迪自研芯片，一旦跑通他们会以最快速度上车。在有自研芯片的情况下并不会均衡采购及防止供应商一家独大，只会全部上自家芯片。因此这是个需要时刻关注的变量。但看最新2025年报，理想和比亚迪的占比已经下滑到32%，对地平线的风险已经没那么大了。 理想预计2026年M100芯片上车，比亚迪流片成功预计也是下半年上车。也有观点说比亚迪是上半年，理想是下半年。2026年是地平线是否因自研利空出现黄金买点的重要时间窗口。切记耐心。 
⑦目标成为联发科。 还记得关于自研芯片的讨论吗？自研不是门槛，销量才是。如果地平线通过低端把量堆起来了，那么迟早他将在低端量的“供养下”不断提升技术实力，甚至突破高端。这路径很像联发科。当然，汽车行业有不同，芯片更简单，客户自研决心更强。但芯片简单这事，很可能慢慢演进为复杂芯片，壁垒越来越高。因此车企才想尽快自研避免以后永远赶不上。地平线不至于没有任何机会，静待花开。 联发科旗舰处理器跌宕二十年：从“山寨之王”到“天玑逆袭”联发科的烦恼 ⑧收入指引问题。 1.26年地瓜机器人不并表了，但仅影响2-6%的营收而已； 2.之前30-40倍ps估值支撑的是26年营收翻倍的预期。目前智能驾驶似乎在miss，叠加整车厂行业缩量，当前23倍ps估值支撑的是26年50%增速而已。 3.智驾芯片渗透率：2025年底，高速NOA渗透率约为42%，城市NOA渗透率20%（以销量算），其中20-30万高端车型的城市NOA渗透率为62%。高端车型战场小鹏华为和特斯拉为自研，剩下的仅有理想蔚来极氪及其他燃油品牌。地平线渗透率主要战场还是在低端车型，智驾平权的首要受益者。 4.同行指引：黑芝麻智能26年收入增速69%；英伟达汽车业务收入增速50%（50亿美元）；地平线盈利预测的50%收入增速还算合理。 5.核心客户销量指引：理想20%+，比亚迪21%，奇瑞14%，吉利14%。地平线实现目标还得持续靠渗透提升和价格上涨逻辑。同时，26年国内销量总量增速仅为0-3%。行业竞争加剧，可能变成质量竞争（上智驾），缩量市场搞阿尔法可能存在miss的风险。 
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