理想AD MAX/AD Pro自动驾驶域控制器拆解

▲AD MAX Thor，图片上很清楚地显示是德赛西威汽车电子生产

▲上图是使用地平线J6M的AD Pro，从标签无法判断是哪家公司生产的

AD MAX有两个版本，上图是早期版本，使用Thor-U，上标注CUST SAMPLE，订做样品，后来改为工程版，而未来部分高端车型将用理想自研的马赫M100来取代Thor-U，早期版本使用移远通信的LG69T模块，后来用u-blox的ZED-F9K代替。

AD Pro的PCB板

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AD MAX使用4片美光的D8DPJ，型号为MT62F2G64D8EK-023 FAAT:C，是16GB的LPDDR5X，8533MTPS，441 Balls，AD Pro则大大缩水，使用3片美光的D8FFD，型号为MT62F1536M32D4DS-023 AAT:C D8FFD，是6GB的LPDDR5X，7500MTPS，3片合计不过18GB，而AD MAX高达64GB，速率也不如AD MAX。UFS方面，AD MAX使用一片美光的SH021，型号MTFC256GBCAVTC，容量256GB，AD Pro使用三星的UFS，容量只有64GB。

AD MAX里的串行NOR Flash有两片，都是中国台湾旺宏的，估计容量为512Mb，AD Pro是兆易创新的，也是两片，一片很小，只有16Mb，一片较大，有512Mb。串行NOR Flash在汽车电子启动中主要用于存储Bootloader和应用程序，通过FlexSPI接口实现XIP（就地执行）模式。核心启动流程包括：芯片上电由BootROM初始化FlexSPI、进行Flash探测/自动配置（如QPI/OPI模式切换），随后直接从Flash地址映射空间读取代码执行，无需将代码拷贝到内部RAM即可运行，满足即时启动需求。

对于需要OTA更新的汽车应用，支持两个Image（image L/H）的冗余启动，如果优先启动的Image损坏，BootROM会自动尝试启动备用Image。还支持启动冗余与软复位：针对冷/热启动需求，支持RESET#硬复位引脚或软件复位命令（SW Reset）来清除Flash的Continuous read模式，保证热复位时Flash能正确重新初始化。

地平线J6E/J6M系统框架图

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地平线J6E/J6M系统框架图，可见有MCU部分

地平线J6E/J6M简介

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AD MAX与AD Pro有一个非常大的差别就是AD MAX有独立的MCU，AD Pro可能使用了地平线J6M内部的安全岛MCU。AD MAX使用传统的英飞凌SAK-TC397XX-256F300S BD，万片起单价约35-40美元，千片起单价约50-55美元，可谓非常昂贵，AD Pro大胆放弃了独立MCU，大幅度节约成本。

SAK-TC397XX-256F300S BD是PG-LFBGA-292封装，自动驾驶专用，ASIL-D级，SIL-3级安全。可编程Flash容量达16MB，SRAM达6.9MB，性能强悍，支持12CAN、12LIN。TC397有专用的PMIC，即TLF35584，保证系统达到ASIL-D级。J6M也有一颗NXP的PMIC。

以太网方面，AD MAX使用英飞凌（原Marvell）的88Q5152交换机，这是一个9口交换机。

88Q5152内部框架图

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AD MAX增加了两个以太网物理层收发器，型号分别是88Q2221和88Q2220，两个都是千兆，推测一个是对应激光雷达，一个是对应4D毫米波雷达。

AD Pro则使用中国台湾瑞昱的RTL9071LQ做以太网交换机，还有一片瑞昱的RTL9010A千兆以太网物理层收发器，比AD MAX少一片。

AD MAX的主要接口

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视频输入方面，AD MAX和AD Pro相差不大，都使用一片ADI的MAX9296对应前方两个800万像素输入，两片MAX96712对应四个侧视800万像素，一个MAX96781加串行将视频输出。

MAX96712是ADI的GMSL2代产品，每个链路在正向方向上以3Gbps或6Gbps的固定速率工作。可以接入4个400万像素摄像头。属于比较老旧的产品，目前大多使用MAX96724代替MAX96712。MAX96712接两个800万像素摄像头是有些勉强的，几乎榨干了MAX96712的性能，没有一点余量，帧率要略低于30Hz才比较保险，调试也很麻烦。当然MAX96712接4个200万像素是游刃有余的，好处是MAX96712足够便宜。

MAX9296比MAX96712略微好一点点，对于比较关键的前双目800万像素，理想还是采用MAX9296。比较稳妥的设计是使用GMSL3代产品MAX96792，最高支持12Gbps，接两个800万像素摄像头是绰绰有余，可以接两个1500万像素摄像头，当然价格要贵得多，小米汽车“YU7”就采用3颗MAX96792解串芯片，实现前视、侧视和环视摄像头数据汇聚。不过MAX96792的价格是MAX96712的两倍还多一点。

AD MAX PCB背面