具身智能与自动驾驶的感知模块是智能系统重要感官，它连接物理世界与决策执行，通常采用多维度多传感器融合架构。
基础感知包含温度、压力、转速等1D传感器；核心感知包括2D摄像头、3D激光雷达、传统毫米波雷达；前沿感知技术引入4D成像雷达、5D微动雷达。此外，机器人通常额外配备力觉、触觉传感器以实现精细交互。
1D传感器是其他维度传感器的基础，高维感知都是由数个1D感知单元组成，各种维度传感主要差异如下表所示。 | |
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| 1D | 典型传感器：超声波探头、温度或压力开关、车轮转速传感器、胎压传感器 |
| 2D | 输出信息：二维像素矩阵，解决"是什么、平面位置"问题应用价值：语义信息最强、可识别文字或颜色或纹理、成本最低 |
| 3D | 输出信息：三维点云或深度图，解决"空间位置、尺寸姿态"问题应用价值：精确空间定位、静态障碍物检测、3D轮廓重建 |
| 4D | 输出信息：输出四维时空序列，解决"运动状态、轨迹预测"问题 |
| 5D | 输出信息：输出五维特征向量，解决"物理属性、行为意图"问题应用价值：微动特征识别、材质感知、极端天气鲁棒性、意图预判 |
此外，6D-10D感知目前没有统一的行业标准定义，不同企业和机构的表述差异较大。5D-6D感知在具身智能上面定义也有差异：5D是将视觉空间感知与力觉触觉感知深度融合，6D是将将环境感知与自身本体状态感知深度融合。
6D感知：5D+语义属性。从感知物理世界升级为理解语义世界。用于自动驾驶识别交通标志与规则，L3级已初步应用。
7D感知：6D+交互意图。用于理解交通参与者间的交互关系与未来行为。L4 级Robotaxi原型验证中。
8D感知：7D+数字孪生。用于实现车端感知与云端虚拟镜像精准同步。支持超视距感知与全局规划。
9D感知：8D+车路云协同，融合车路云多源数据。突破单车感知极限，实现全局超视距感知。
10D感知：9D+自进化学习，能够从海量驾驶经验中持续自主优化，以实现终身进化，是终极感知形态。
