首创!基于Web前后端分离的自动驾驶路径规划仿真快速调试平台

• 前端 ：Web

· 场景编辑器（画障碍 / 放车位 / 设起终点 / 拖动调整）

· Canvas 2D 绘制 + 动画 

· 保存/加载 JSON 场景文件

 · 车辆、车位、起点/终点、障碍物数据模型 

• Brige：Python HTTP

· 接收 JSON 场景 → 转换为 C++ 二进制输入

· 解析 C++ 输出 → 转换回 JSON

· 障碍物膨胀（inflate_radius） 

• 后端： C++ 路径规划器

· Hybrid A*+ Reeds-Shepp

 · 状态: (x, y, θ) 栅格 + 角度离散化

· 动作: 前轮最大转角 × 档位（正/倒车）

· 碰撞检测: 矩形车辆轮廓 

2.平台功能：

1.前端和后端完全分离，可快速移植和替换后端代码

2.支持自定义栅格地图和障碍物，地图支持放大缩小观测

3.自定义车辆起点和目标终点