关于第四届 OnSite 船舶自动驾驶赛道B卷评分指标调整完善的重要通知

一、静态障碍物漏洞修补

部分静态障碍物未正常生效，致使部分碰撞场景误判正常安全通过，已修复该漏洞。

二、舵角控制

舵角绝对值积分指标：衡量整个航行过程中舵机累计工作量。该指标根据本船全程舵角绝对值积分额外扣分。

相邻舵角正负变化指标：约束舵角频繁过零现象、反复切换的行为，提高操纵稳定性。该指标根据相邻时间步舵角正负号变化次数额外扣分。

相邻舵角差指标：抑制舵角突变，防止控制指令过于激进。该指标根据相邻舵角差超限次数额外扣分。

最大舵角幅值指标：限制大舵角使用。该指标根据舵角幅值超限次数额外扣分。

三、推进控制

转速极差指标：评价全航程推进器工况波动情况。该指标根据相全程转速极差超限次数额外扣分。

相邻转速差指标：限制推进器转速的快速变化，避免频繁加减速引起机械冲击和控制振荡。该指标根据相邻转速差超限次数额外扣分。

相邻转速正负变化指标：约束推进器前进与倒车指令之间的频繁切换。该指标根据相邻时间步转速正负变化次数额外扣分。

增设附加评分指标主要出于三点考量：

（1）提升操纵平稳性：内河船舶惯性大、响应滞后，大幅、频繁变更舵角、转速易引发航向震荡。通过相邻舵角、转速差值、工况过零变化等指标约束指令波动，保障操纵平稳。

（2）降低设备损耗：大幅频繁操舵会增加舵机磨损和液压系统负荷；转速骤变、正反转切换会加剧动力系统机械冲击。通过舵角积分、大舵角频次、转速极差、换向次数扣分，引导策略适配实船运行特性。

（3）优化航行经济性：频繁变速、工况切换会增加能耗。限制舵角与转速大幅调整，减少能量损耗，兼顾航行任务与能效。