自动驾驶系统集成实战：从算法到工程，如何

自动驾驶好不好用，关键不在单个算法多聪明，而是全车系统能不能稳定配合。

两条主线打配合：领航辅助管复杂路况，基础辅助管跟车和刹车。高级功能挂了，也能降级到基础版。
状态机得说清理由：系统不能莫名其妙退出。得明确告诉用户现在能不能开、为啥不行、接下来咋办。
故障和抑制分开处理：传感器坏了叫故障，必须退出；只是暂时条件不够叫抑制，可以等恢复。
统一仲裁防抢权：多个功能抢着控制方向盘时，按优先级排座次。最终只有一个说了算。
切换要平顺：控制权交接时，方向盘不能抖，车速不能猛一顿。通信也得把实时控制和调试消息分开。

说白了，好用的辅助驾驶不是越激进越好，而是异常时知道怎么体面地退。