自动驾驶传统规则与端到端
- 2026-10-21 02:53:47
自动驾驶传统规则与端到端
🌟传统自动驾驶基本流程：
原始传感器信息输入->感知模块->输出class、position、h、l、w到预测模块->预测动态障碍物轨迹输入到规划模块->规划主车未来轨迹，最终下发到控制模块发出控车信号
采用模块化串联的部署方式，模块与模块之间会有信息损失和误差累积问题，存在corner case无法高效解决
🌟端到端自动驾驶基本流程：
模块之间使用神经网络连接，传递特征（支持梯度回传，避免信息损失），进行自我学习和调整，由数据驱动的方式来解决长尾问题，取代传统规则
🌟端到端分类：
学术界：主要是完全端到端算法（one model），如UniAD、VAD算法
工业界：主要是渐进式端到端算法（two model），即使用感知大网络和规划大网络，基于结构化数据连接，并行训练，然后使用无损的特征进行联合训练的方案。
🌟目前理想、小鹏、百度、华为等均由第一代基于规则的网络，发展到第二代基于两段式的端到端网络，并朝着one model真端到端迈进
虽说短期内还是需要规则兜底，但大趋势已经势不可挡，写规则的同学一起学起来吧💕
#自动驾驶 #算法 #规划控制算法 #大模型 #端到端 #规则 #百度 #华为 #理想 #小鹏汽车
原始传感器信息输入->感知模块->输出class、position、h、l、w到预测模块->预测动态障碍物轨迹输入到规划模块->规划主车未来轨迹，最终下发到控制模块发出控车信号
采用模块化串联的部署方式，模块与模块之间会有信息损失和误差累积问题，存在corner case无法高效解决
🌟端到端自动驾驶基本流程：
模块之间使用神经网络连接，传递特征（支持梯度回传，避免信息损失），进行自我学习和调整，由数据驱动的方式来解决长尾问题，取代传统规则
🌟端到端分类：
学术界：主要是完全端到端算法（one model），如UniAD、VAD算法
工业界：主要是渐进式端到端算法（two model），即使用感知大网络和规划大网络，基于结构化数据连接，并行训练，然后使用无损的特征进行联合训练的方案。
🌟目前理想、小鹏、百度、华为等均由第一代基于规则的网络，发展到第二代基于两段式的端到端网络，并朝着one model真端到端迈进
虽说短期内还是需要规则兜底，但大趋势已经势不可挡，写规则的同学一起学起来吧💕
#自动驾驶 #算法 #规划控制算法 #大模型 #端到端 #规则 #百度 #华为 #理想 #小鹏汽车
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