一文读懂自动驾驶产业链:从“感知·决策·执行”到“车·路·云·图” L3已来

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国内 L3 准入首次破冰：工信部 2024 年 12 月 15 日附条件批准两款 L3 车型准入——长安 SC7000AAARBEV（限重庆内环快速路段）与极狐 BJ7001A61NBEV（限北京京台高速等路段），由重庆长安车联、北京出行两家主体运营，标志着 L3 级车辆获准在公开道路载人运行，为 2026 年规模化试点奠定政策底座。

特斯拉无人车启动路测：马斯克 2024 年 12 月在得州奥斯汀启动真正“无人”Robotaxi 公测，两辆 Model Y 车内零乘员，FSD V12 纯视觉端到端模型首次脱离安全员，中美同步进入“全无人”竞赛阶段。

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2025 年中国自动驾驶市场剑指 4000 亿元，L2+ 渗透率突破 55%

自动驾驶正从“高级辅助”走向“高阶智驾”的临界点。2024 年国内新车 L2 级渗透率已达 55%，L2+（NOA 高速/城市）渗透率 18%，带动整条产业链从“硬件堆叠”进入“数据闭环”时代。根据地平线招股书引用的第三方数据，2025 年中国高级辅助驾驶与高阶自动驾驶解决方案市场规模有望突破 4000 亿元，2022-2025 年复合增速超 40% 。产业链价值分布呈现“上游零部件高毛利、中游算法高壁垒、下游运营高迭代”的典型特征：感知-决策-执行硬件占整车 BOM 成本约 25%，高精地图与车云数据服务年复合增速超 50%，Robotaxi 测试里程 2024 年同比翻倍，百度 Apollo、小马智行、文远知行等头部玩家单车日均订单突破 15 单 。技术路线方面，特斯拉 FSD 入华带来“纯视觉+端到端大模型”路线冲击，华为 ADS、小鹏 XNGP、理想 AD Max 等本土方案以“激光雷达+高精地图”快速落地，形成“多传感器融合”与“大模型数据驱动”并行格局。竞争态势上，上游激光雷达、智驾芯片、线控底盘仍由国际巨头把持，但地平线、禾赛科技、速腾聚创等本土公司在各自赛道已实现出货量全球第一，国产化率从 2020 年的不足 10% 提升至 2024 年的 35% 以上 。

从“感知-决策-执行”到“车-路-云-图”协同

（一）上游：感知-决策-执行硬件奠定智驾地基

激光雷达是最昂贵也是最具确定性的增量赛道。禾赛科技（HSAI.US）2024 年累计出货超 60 万台，全球市占率 25%，理想 L 系列、小鹏 G6/G9、小米 SU7 均搭载其 AT 系列；速腾聚创（02498.HK）以 MEMS 路线快速放量，2024 年交付 46 万台，毛利率 35%，率先进入 20 万元以下车型 。毫米波雷达国内 77GHz 方案由德赛西威（002920.SZ）、华域汽车（600741.SH）领跑，角雷达单价跌破 400 元，4D 成像雷达 2025 年规模上车。车载摄像头联创电子（002036.SZ）8M 前视镜头进入蔚来、比亚迪供应链，全球市占率 18%。智驾芯片呈现英伟达 Orin 与本土双雄并立：地平线（09660.HK）征程 5 累计出货 300 万颗，征程 6 算力 560 TOPS 2025 年 Q1 量产，已获比亚迪、吉利、理想定点；黑芝麻智能（02533.HK）华山 A1000 单芯片 106 TOPS 已在东风、一汽量产，2025 年目标出货 100 万颗 。线控底盘是 L3 以上准入门槛，伯特利（603596.SH）One-Box 方案 2024 年出货 180 万套，市占率 35%；耐世特（01316.HK）SBW 线控转向获华为-赛力斯项目定点，2025 年规模交付。

（二）中游：算法与域控决定体验天花板

算法方案呈现“全栈自研+生态合作”两极分化。百度 Apollo（未上市）L4 测试里程超 6000 万公里，Apollo Go 在北京、武汉、重庆实现全无人收费运营；华为 ADS 2.0 以 MDC 810 域控+鸿蒙车机+激光融合算法，30 城 NOA 推送，2024 年新增订单 12 万套；小马智行（未上市）Robotaxi 单车日均接单 15 单，广州运营区域 300 km² 。域控制器德赛西威（002920.SZ）IPU04 搭载 Orin-X 算力 508 TOPS，理想、小鹏全系标配，2024 年出货 70 万套；经纬恒润（688326.SH）ADCU Ⅲ获一汽红旗项目，2025 年 Q2 量产。高精地图与定位四维图新（002405.SZ）HD Map 覆盖 60 万公里，月活车辆 550 万；千寻位置（未上市）北斗时空智能日播发数据 8T，定位精度 2 cm，为蔚来 NOP、广汽 NDA 提供实时差分服务。

（三）下游：整车-出行-数据闭环决定商业化速度

新势力车企全栈自研成标配：理想 AD Max 3.0 城市 NOA 2024 年底覆盖 110 城，标配激光雷达车型交付量 36 万辆；小鹏 XNGP 城市导航辅助驾驶开通 50 城，Max 版本选装率 65%；蔚来 NAD 按订阅收费 380 元/月，累计订阅 12 万人 。出行运营百度“萝卜快跑”2025 年 Q1 订单量 120 万单，武汉地区单车日均 12 单，已接近出租车盈亏平衡点；小马智行广州南沙 Robotaxi 常规化运营 300 辆车，平均等待时间 5 分钟，用户五星好评率 98% 。数据回流特斯拉 FSD 入华后，计划 2025 年在中国建立数据中心，本地化训练模型；理想汽车 2024 年用户累计智驾里程 22 亿公里，触发脱管率下降 40%，数据闭环推动算法周级迭代 。

（一）国际巨头：从芯片到软件的全面封锁

英伟达（NVDA.O）：GPU 算力霸主，Orin-X 单芯片 254 TOPS 占据 L2+ 域控 70% 市场，Drive OS 软件栈授权费 5000 美元/车，2025 年首发 Thor 算力 2000 TOPS 继续领跑高阶智驾 。

Mobileye（MBLY.O）：视觉方案鼻祖，EyeQ6H 算力 34 TOPS 主打 L2 走量，2024 年出货 6400 万颗，与极氪、宝马合作城区 NOA，2026 年推出 EyeQ8 支持 L4 。

博世（未上市）：L2 级域控全球市占率 35%，IPU-03 方案搭载比亚迪、吉利，2025 年 IPU-08 支持 L3 级联，但在中国区面临本土域控价格战，毛利率下滑至 18%。

大陆集团（未上市）：毫米波雷达出货量全球第一，ARS548 成像雷达进入理想、蔚来供应链，2024 年中国区营收 42 亿欧元，占集团汽车业务 28%。

（二）中国领军企业：在激光雷达与智驾芯片实现反超

地平线（09660.HK）：征程 5 累计出货 300 万颗，征程 6 算力 560 TOPS 2025 年 Q1 量产，已获比亚迪、吉利、理想定点，2024 年授权收入 35 亿元，毛利率 70% 。

禾赛科技（HSAI.US）：激光雷达出货量全球第一，2024 年交付 60 万台，AT128 上车理想、小米、小鹏，单价降至 500 美元，营收 55 亿元，毛利率 35% 。

速腾聚创（02498.HK）：MEMS 激光雷达快速放量，2024 年出货 46 万台，M1 Plus 单价 3999 元，获比亚迪、广汽、问界定点，2025 年目标出货 100 万台。

德赛西威（002920.SZ）：IPU04 域控搭载 Orin-X 出货 70 万套，占新势力 L2+ 域控 45% 份额，2024 年智驾业务营收 120 亿元，同比增长 85%。

四维图新（002405.SZ）：高精地图覆盖 60 万公里，月活车辆 550 万，HD Map 数据授权 200 元/车/年，2024 年智云收入 25 亿元，毛利率 65% 。

（三）新兴势力与垂直专家：在细分赛道抢跑

小马智行（未上市）：Robotaxi 单车日均接单 15 单，广州运营区域 300 km²，2024 年测试里程 2000 万公里，计划 2025 年在纳斯达克上市，目标估值 85 亿美元 。

文远知行（未上市）：L4 环卫车、小巴、重卡多场景落地，2024 年营收 8 亿元，与博世合作前装 L4 方案，预计 2026 年实现盈亏平衡。

黑芝麻智能（02533.HK）：华山 A1000 单芯片 106 TOPS 已在东风、一汽量产，2025 年目标出货 100 万颗，C+ 轮融资后估值 20 亿美元，2024 年 8 月向港交所递交招股书 。

中汽创智（未上市）：国家队 Tier1，2024 年 L3 域控获一汽、长安定点，智能底盘 EMB 系统 2025 年 Q2 量产，股东为央企三大汽车集团。

未来五大核心趋势

1.大模型重塑智驾研发范式BEV+Transformer 成为主流感知范式，端到端模型将感知-预测-规划压缩为单一网络，数据闭环决定迭代速度。百度 Apollo 2025 年发布 Apollo Ultra 端到端大模型，训练数据 10 亿公里，人工接管率下降 80%；理想汽车 3C 大模型 2024 年 10 月上车，城市 NOA 训练里程 22 亿公里，模型周度更新 。

2. L3 准入政策打开线控底盘蓝海工信部 2025 年 6 月正式发放 L3 准入试点牌照，首批 9 家车企获资格，线控制动 EMB、线控转向 SBW 成为强制安全件，单车价值量提升 4000 元。伯特利（603596.SH）One-Box 方案 2025 年产能 300 万套，市占率有望提升至 45%；耐世特（01316.HK）SBW 获华为-赛力斯项目定点，2026 年规模交付。

3. 激光雷达价格破 300 美元，纯视觉路线承压禾赛科技 2025 年发布超薄 905 nm 芯片化雷达，厚度 8 mm， BOM 成本 260 美元，纯视觉方案性价比优势被削弱，15 万元以下车型开始标配一颗激光雷达，速腾聚创预计 2026 年激光雷达渗透率突破 30%。

4. Robotaxi 2026 年迎来商业模式拐点百度 Apollo、小马智行、文远知行计划 2026 年在武汉、广州、北京经开区实现千辆级全无人运营，单车日均接单 20 单，单公里成本降至 1 元，与出租车打平，届时将启动 IPO 窗口，估值合计超 300 亿美元 。

5. 车-路-云-图一体化重构基建投入住建部 2025 年计划新建 2000 公里智能网联道路，RSU 单元单价 8 万元/km，高精地图众包采集每公里成本 1000 元，5G 专网频段 5905-5925 MHz 向车企开放，云侧算力中心单城市投入 10 亿元，带动国产操作系统、国产 GPU 集群、北斗高精度定位新一轮采购潮。

从“功能堆砌”到“AI 工程化”的智驾跃迁

自动驾驶产业链正在经历“三大转变”：技术路线从“传感器堆砌”走向“大模型数据驱动”，商业模式从“卖硬件”走向“卖数据服务”，竞争格局从“国际垄断”走向“国产突围”。当激光雷达价格跌破 300 美元、当端到端大模型把人工接管率降低 80%、当 Robotaxi 单公里成本与出租车打平，自动驾驶将不再只是“锦上添花”的智能功能，而将成为“AI 工程化”的核心场景。未来五年，随着 L3 准入落地、车云数据闭环、Robotaxi 千车运营，中国有望在全球自动驾驶生态中首次实现“弯道超车”，从跟随者变为规则制定者。

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