百年狂奔①|从遥控汽车到月球车:自动驾驶的漫长前夜(1925-2003)

1925年的纽约，百老汇大街上人头攒动。一辆汽车缓缓驶来——没有司机，方向盘自己转动，在人群中左躲右闪。路人惊恐地四散奔逃，有人尖叫，有人画十字。

这不是幽灵开车。这是一辆名叫「美国奇迹」的无线电遥控车，操控者坐在后面一辆车里，用无线电波指挥它前进、转向、鸣笛。

发明者弗朗西斯·胡迪纳站在人群里，看着自己的杰作引发骚动，嘴角露出一丝微笑。他大概不会想到，这个粗糙的「魔术」将在100年后演变成一个价值数万亿的产业。

自动驾驶的故事，从这一刻开始。

胡迪纳的「美国奇迹」本质上是一场表演——它没有感知能力，没有决策能力，完全依赖人工远程操控。但这个概念击中了人类一个古老的欲望：让机器替我们驾驶。

1939年纽约世博会上，通用汽车搭建了著名的「未来世界」展馆。一条7万平方英尺的微缩城市模型里，汽车在无线电引导下自动行驶，车与车之间保持完美间距。参观者排着长队，看到了1960年代的「未来交通」——每辆车都由中央系统控制，无需人类干预。

通用汽车描绘的图景令人心驰神往，但现实远比模型残酷。当时的电子技术连最基本的传感器都造不出来，更别提计算和决策。自动驾驶在接下来的20年里，只能停留在科幻小说和世博会的橱窗里。

直到1961年，一个真正的突破出现了。

1961年，斯坦福研究院（SRI）接到一个来自NASA的任务：造一辆能在月球上自己跑的车。

这不是遥控——月球距离地球38万公里，无线电信号一来一回要2.5秒，遥控月球车在崎岖地形里根本来不及反应。它必须自己看路、自己决定怎么走。

工程师们造出了「斯坦福车」（Stanford Cart）。它只有一个摄像头，装在一米高的杆子上，像一只独眼怪兽。它每移动一米，就停下来拍一张照片，然后用10到15分钟分析图像，计算前方有没有障碍物，再决定下一步往哪走。

10到15分钟分析一张图片。 今天一部手机一秒钟能分析上百张图片。

但就是这台笨拙的机器，在1979年成功穿越了一个摆满椅子的房间——虽然只花了5小时，走了20米。这是人类历史上第一次，一辆车在没有人类任何干预的情况下，自主规划路径并避开障碍物。

斯坦福车的负责人汉斯·莫拉维克后来回忆说：「我们当时觉得自己在做一件了不起的事。但我也知道，这条路还很长很长。」

1986年，卡内基梅隆大学的机器人研究所里，一群年轻人正在把一堆铁疙瘩焊在一起。他们的目标是造一辆能自己开的车，叫NavLab。

NavLab-1是一辆改装的雪佛兰面包车，车顶装满了摄像头和传感器，后备箱里塞满了当时最先进的计算机——几台Sun工作站。整车重达6吨，计算机加起来运算能力还不如今天一块智能手表。

但他们在做一件前所未有的事：让计算机实时处理道路图像，识别车道线，控制方向盘和油门。

1995年，NavLab-5完成了自动驾驶历史上的一次壮举——横穿美国。从匹兹堡到圣地亚哥，2850英里（约4586公里），其中98.2%的路程由计算机自主驾驶。这是人类历史上第一次，一辆自动驾驶汽车完成了洲际行驶。

98.2%——剩下的1.8%需要人工干预，主要是通过高速公路匝道和施工路段。但这个数字已经足够震撼。

项目负责人迪恩·波默洛在事后写道：「我们证明了自动驾驶在高速公路上是可行的。但城市道路？那完全是另一个量级的问题。」

从1925年到2003年，自动驾驶走了近80年，但几乎没有走出实验室。

胡迪纳的遥控车是魔术，不是技术。斯坦福车15分钟分析一张图片，5小时走20米。NavLab-5只能跑高速公路，遇到红绿灯就傻眼。2003年，全球自动驾驶的科研经费加起来不到1亿美元，从业者不到500人。

80年，500人，1亿美元。 对比今天：仅2023年一年，全球自动驾驶融资就超过150亿美元，从业者超过30万人。

但这些先行者的价值不在于他们走了多远，而在于他们证明了——这条路，走得通。

他们发明了计算机视觉在驾驶中的基本方法，建立了传感器融合的框架，提出了路径规划的算法雏形。这些粗糙的、笨拙的、甚至可笑的尝试，构成了后来所有突破的地基。

2003年，在卡内基梅隆的一间办公室里，一个叫塞巴斯蒂安·特龙的年轻教授正在读NavLab的论文。他合上论文，在笔记本上写了一行字：

「我要造一辆真正能自己开的车。」

他不知道的是，一年后，一个来自军方的电话将改变一切。

📖 系列导航：本文是「百年狂奔：自动驾驶进化史」系列第1篇，共6篇。