【自动驾驶】01 循迹小车

01

项目功能

编写程序，使用掌控魔盒底部的5路红外循迹传感器识别地面的黑色轨迹。小车能够自动沿着轨迹前进，在直道上保持直线行驶，在弯道处平滑转弯。

02

硬件准备

制作循迹车，硬件部分需准备一个掌控魔盒、配套的车轮和一条Type-C数据线。

本项目的实现过程分为以下3个实践活动完成：

（1）连接硬件；

（2）编写自动巡线小车程序；

（3）实现自动巡线小车。

将万向轮安置在掌控魔盒的底部，轮胎安置在掌控魔盒的两侧，使用Type-C的数据线将掌控魔盒与电脑连接（注意，数据线插入掌控魔盒前方的Type-C口，而不是后方的充电口）。

在  中，拖出主程序的指令；

在  中，拖出循迹传感器相关的指令，打开循迹传感器，并设置5个循迹传感器的阈值；

在  中，创建新变量v，用于设置车速，将变量v的值设为60，即默认车速60；

在  中，拖出编码电机相关的指令，设置编码电机默认为停止状态。

在  中，拖出一直重复指令和等待指令，创建变量line_list，保存循迹传感器检测的结果列表；

点击  ，再点击  ，先拖出定义函数指令，再拖出引用函数指令，修改函数名称为循迹，在一直重复中使用循迹函数。

在  中，拖出“如果否则”条件判断语句，放置于循迹函数定义指令中，点击  指令的设置按钮，添加2个“否则如果”到指令中。

继续从  中拖出  与  指令;

在  中，拖出指令;

点击  下的  ，拖出。

完整示例程序如下：

将程序刷入到掌控魔盒中。

体验循迹车，在实现循迹车的过程中根据循迹传感器传来的值，不断调整电机速度来控制小车的方向以达到稳定巡线的效果。

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