【自动驾驶】02 避障小车

01

项目功能

编写程序，按下A键小车开始直行，小车使用板载的超声波传感器实时检测前方障碍物距离。当距离小于 30cm 时，小车自动右转避开障碍；当距离大于等于 30cm 时，小车继续保持前进。直到B键被按下小车停止。

02

硬件准备

制作避障小车，硬件部分需准备一个掌控魔盒、车轮和一条Type-C数据线。

本项目的实现过程分为以下三个实践活动完成：

（1）连接硬件；

（2）编写程序；

（3）实现自动避障小车。

将万向轮安置在掌控魔盒的底部，轮胎安置在掌控魔盒的两侧，使用Type-C的数据线将掌控魔盒与电脑连接（注意，数据线插入掌控魔盒前方的Type-C口，而不是后方的充电口）。

在  中，拖出主程序；

在  中，拖出设置编码电机速度的指令，程序开始设置车速为0；

在  中，拖出一直重复和重复直到指令；

在  中，拖出如果指令；

在 中，拖出当A键被按下的触发指令，在一直重复中判断A键是否按下，如果按下则进入重复直到指令的循环，当B键按下才退出重复直到指令的循环。

在重复直到内部，设置编码电机速度左右都为50，使小车直行。

在 中，拖出如果指令和  指令；

在中，拖出以获取超声波传感器的探测值，通过如果指令判断超声波传感器探测的距离是否小于30cm。当小于30cm时，设置编码电机的速度为左50右0，使得小车的左轮转动右轮不转，小车右转，并等待2秒，实现遇到障碍物时小车右转2秒。在重复直到指令外设置编码电机速度为0，实现按B键退出重复直到指令的循环后立马让小车停车。

将程序刷入到掌控魔盒中。

体验避障小车，按下A键小车开始直行，小车使用超声波传感器实时检测前方障碍物距离。当距离小于 30cm 时，小车自动右转避开障碍；当距离大于等于 30cm 时，小车继续保持前进。直到B键被按下小车停止。

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