B.1 DDT 执行
B.1.1 一般要求
B.1.1.1 ADS 在激活状态下应使车辆保持在车道内行驶并确保不会无目的跨越任何车道边线（前轮外边缘越过车道边线外边缘）。ADS目标应使车辆在车道内保持稳定的横向和纵向运动以避免对 ORU 造成干扰。
B.1.1.2 ADS 在无需采取紧急避撞控制来响应交通扰动的情况下，当交通扰动解除后，ADS 应恢复初始的安全行车状态。
注：交通扰动指由ORU的行为所引起的、对ADS的正常行驶状态造成干扰，并可能迫使ADS采取规避动作的交通情况。
B.1.1.3 若 ADS 除车道巡航外，还具有跨越车道线的能力，则 ADS 应具备足够的前向、侧向和后向探测能力以评估跨越到其他车道内的风险性。
B.1.1.4 若 ADS 具备为绕行前方障碍物而部分驶入相邻车道的能力，应符合以下要求：
a) ADS 仅在无法触发常规换道控制（例如，受当前交通流情况限制、相邻车道不可用）且不会对车内用户和 ORU 造成不合理的安全风险的情况下，才允许通过部分驶入相邻车道的方式来应对前方障碍物；
b) 该应对方式不危及车内用户和 ORU，并符合以下要求：
1) 确保与道路边界、ORU 有足够的横向和纵向距离；
2) 除由于弯道曲率产生的横向加速度外，由该应对方式所产生的额外横向加速度目标不大于1m/s2；
3) 若 ADS 控制车辆跨越车道边线（前轮外边缘越过车道边线外边缘）大于 1 m，则符合B.1.2.3 对后向安全距离评估的要求。
B.1.1.5 ADS在激活状态下应合理规划和控制车辆行驶路径与行驶速度，以适应道路、道路设施和天气环境。
B.1.1.6 ADS 在激活状态下，应具备控制车辆在前方静止的 ORU 或阻碍通行的车道前完全静止以避免碰撞的能力。
B.1.1.7 ADS在激活状态下应探测碰撞风险，包括但不限于前方车辆减速、车辆切入和突然出现的障碍物，并应执行合理的控制策略以降低对车内用户和 ORU 的安全风险。
B.1.1.8 对于前方车辆切入、无遮挡的行人横穿等情况，ADS的DDT执行能力应至少达到正在承担驾驶任务的合格且专注驾驶人将风险最小化的水平。
B.1.1.9 当车辆所在车道内存在前方逆向行驶的其他车辆时，ADS 应以减轻潜在碰撞后果为目的采取合理的控制策略进行响应。
B.1.2 换道控制要求
B.1.2.1 一般要求
B.1.2.1.1 ADS 执行的换道控制不应对车内用户和 ORU 造成不合理的安全风险，且应符合以下要求：
a) 在 ADS 规划的换道控制路径上，ADS 执行换道控制不与 ORU 发生碰撞；
b) ADS 执行的换道控制对 ORU 是能被预期和安全响应的。
B.1.2.1.2 ADS 执行的换道控制不应无故延迟完成。
B.1.2.1.3 ADS 应能合理控制相应转向信号灯的开启和关闭。
B.1.2.1.4 ADS 应按照 B.1.2.3 对后向安全距离进行评估，且在评估中应考虑本车辆的任何减速或加速行为。
B.1.2.1.5 若在完成换道控制时与后方车辆没有足够的安全距离，ADS 在完成换道控制后至少2s内不应增加减速度，除以下任一情况外：
a)为避免或减缓急迫的碰撞风险且同时为符合本文件其他相关要求（例如，为符合新的道路限速值，保持与前车有足够的安全距离）；
注： 急迫的碰撞风险指ADS无法以低于5 m/s2的减速度指令避免车辆与ORU、道路设施或障碍物发生碰撞的情况。
b) 在执行 MRM 过程中为确保抵达目标停车区域需要增加减速度。
B.1.2.1.6 ADS 在激活状态下，当以下任一条件不符合时，不应触发常规换道控制：
a) ADS 具备符合 B.3.1 要求的感知能力；
b) 不存在影响 ADS 安全执行换道控制的失效；
c) 目标车道内具备或即将具备足够可用空间。
B.1.2.1.7 ADS 执行常规换道控制目标应避免车辆在两个车道之间处于静止状态。若无法避免（例如，由于周围交通流造成的），则应适时继续完成本次换道控制或返回至原车道。
B.1.2.1.8对于常规换道控制，ADS在激活状态下，在符合 B.1.2.1.1~B.1.2.1.7 的基础上，当以下任一条件不符合时，不应触发常规换道控制：
a) 存在明确的换道控制原因（例如，沿导航路线行驶、提升通行效率、避免碰撞风险）；
b) 目标车道可通行。
B.1.2.1.9 对于 MRM 换道控制，在符合 B.1.2.1.1~B.1.2.1.5 的基础上，应符合以下要求：
a) 在触发换道控制前，在适当的情况下，通过控制车辆的速度以适应目标车道中的其他车辆；
b) 除以下任一情况外，换道控制不在开始执行 MRM 3 s 内触发：
1) 为尽快抵达最小风险化的目标停车区域（例如，应急车道即将在前方终止或由于ADS车辆发生失效）；
2) 该换道控制的风险性与执行常规换道控制相同。
B.1.2.2 换道执行阶段
B.1.2.2.1 触发换道控制后，ADS 目标应使车辆在换道执行阶段内的横向运动保持连续。
B.1.2.2.2 在换道执行阶段，除由于弯道曲率产生的横向加速度外，ADS 目标应避免由于执行换道控制所额外产生大于1m/s2 的横向加速度。
B.1.2.2.3 当目标车道相关区域（至少包括 PVPA）预计在换道执行阶段中不会被其他车辆占用时（例如，在本车辆邻车道内没有其他车辆意图执行与本车辆轨迹冲突的换道控制），ADS 才应使车辆进入换道执行阶段。
注：PVPA指在该区域内存在与ADS执行换道控制相关的其他车辆，如图B.1中CDFE围成的区域所示。图B.1中C线和D线的位置将会根据装备ADS的车辆的行驶速度而变化。
B.1.2.2.4 若无法完成换道执行阶段且交通条件允许，ADS 应使车辆驶回原车道。
B.1.2.2.5 对于常规换道执行阶段，在符合 B.1.2.2.1～B.1.2.2.4 的要求的基础上，ADS 不应导致与在冲突轨迹上的其他车辆发生碰撞。
B.1.2.2.6对于MRM过程中的换道执行阶段，在符合 B.1.2.2.1～B.1.2.2.4 的要求的基础上，还应符合以下要求：
a) 提前通过开启相应的转向信号灯来代替危险警告信号以对 ORU 进行提示；
b)一旦完成换道执行阶段，及时关闭转向信号灯并重新开启危险警告信号。
B.1.2.3 后向安全距离评估要求
B.1.2.3.1 一般要求
B.1.2.3.1.1 ADS 应仅在换道控制不会导致目标车道上的后向接近车辆被迫采取不合理地减速时才准许触发换道控制，且符合以下要求：
a) 对于常规换道控制，ADS目标应使换道控制不导致目标车道上的后向接近车辆减速，尤其是对于没有紧急的换道控制需求的情况（例如，换道控制的目的是超越前方慢行车辆）；但因B.1.2.1.6 a）而需要执行换道控制的，在进入换道执行阶段时，不导致目标车道的后向接近车辆以大于 3 m/s2 的减速度制动，并符合以下要求之一：
1) ADS 对后向安全距离的评估符合 B.1.2.3.2 的要求；
2) 车辆制造商提供 ADS 对后向安全距离的评估策略说明，包括合理性和安全性的验证。
b) 对于 MRM 换道控制，ADS 目标应进入换道执行阶段时，不导致目标车道的后向接近车辆以大于 3.7 m/s2 的减速度制动，并符合以下要求之一：
1) ADS 对后向安全距离的评估符合 B.1.2.3.3 的要求；
2) 车辆制造商提供 ADS 对后向安全距离的评估策略说明，包括合理性和安全性的验证。
B.1.2.3.1.2 在向常规车道执行换道控制中，若 ADS 控制车辆发生减速，则该减速行为应被纳入与后向接近车辆的安全距离评估中；除为避免或减缓急迫的碰撞风险或在执行MRM过程中为确保抵达目标停车区域所需外，ADS 发出的减速度指令不应大 2 m/s2。
B.1.2.3.2 常规换道控制的后向安全距离评估
B.1.2.3.2.1 当 ADS 探测到目标车道存在后向接近车辆时，在车辆距目标车道最近的前轮外侧接触到目标车道边线外侧 A s 后，不应导致后向接近车辆以大于 3 m/s2 的减速度制动，且确保与后向接近车辆之间的纵向时距始终不小于 1 s。其中 A 等于以下任一值：
a) 若本车辆已经在距目标车道最近的前轮外侧接触到目标车道边线外侧开始前，在其横向移动过程中，ADS 已持续探测出后向接近车辆全宽至少 1 s，则取值为 0.4；
b) 若不符合 a）的条件，则取值为 1.4 。
B.1.2.3.2.2 当 ADS 未探测到目标车道上存在后向接近车辆时，仍应基于 B.1.2.3.2.1 对后向安全距离的评估，并应采用如下假设：
a) 后向接近车辆与本车辆的距离等于 ADS 当前实际的后向探测范围能力边界；
b) 后向接近车辆的车速比道路最高限速值高 30 km/h；
c) 在本车辆横向移动过程中，ADS 已持续探测出后向接近车辆全宽至少 1 s。
B.1.2.3.2.3 当 ADS 探测到目标车道存在与本车辆等速或慢于本车辆的后向车辆时，在换道执行阶段，ADS应确保本车辆车身后端与后向车辆车身前端的纵向距离不小于后向车辆行驶 1 s 的距离。
B.1.2.3.3 MRM 换道控制的后向安全距离评估
B.1.2.3.3.1 当 ADS 探测到目标车道存在后向接近车辆时，ADS 目标应使车辆距目标车道最近的前轮外侧接触到目标车道边线外侧 A s 后不导致后向接近车辆以大于 3.7 m/s2 的减速度制动，且确保本车辆与后向接近车辆之间的纵向时间距离始终不小于 B s。其中 A 和 B 应符合以下取值：
a) A 等于以下任一值：
1) 若本车辆在跨越车道边线前已持续开启相应的转向信号灯至少 3 s 且本车辆横向移动已至少持续 1 s，同时后向接近车辆全宽已被 ADS 探测，则取值为 0；
2) 若本车辆已经在距目标车道最近的前轮外侧接触到目标车道边线外侧开始前，在其横向移动过程中，ADS 已持续探测到后向接近车辆全宽至少 1 s，则取值为 0.4；
3) 未满足 1）或 2），则取值为 1.4。
b) B 等于以下任一值：
1) 若目标车道为限制速度更低的车道或硬路肩，则取值为 0.5；
2) 对于其他条件，则取值为 1。
B.1.2.3.3.2 当 ADS 未探测到目标车道上存在后向接近车辆时，仍应按照 B.1.2.3.3.1 对后向安全距离的评估，并应采用如下假设：
a) 后向接近车辆与本车辆的距离等于 ADS 当前实际的后向探测范围能力边界；
b) 后向接近车辆的车速比道路最高限速值高 30 km/h；
c) 若目标车道为应急车道或硬路肩，本车辆在开始换道执行阶段时，后向接近车辆的速度为 80km/h 或比本车辆高 40 km/h，两者取较低值；
d) 在本车辆横向移动过程中，ADS已持续探测出后向接近车辆全宽至少 1 s。
B.1.2.3.3.3 当 ADS 探测到目标车道存在与本车辆等速或慢于本车辆的后向车辆时，在换道执行阶段，ADS 应确保本车辆车身后端与后向车辆车身前端的纵向距离不小于后向车辆行驶 0.7 s 的距离。
B.1.3 紧急避撞控制要求
B.1.3.1 一般要求
B.1.3.1.1 当存在急迫的碰撞风险时，ADS 应执行紧急避撞控制。
注1：紧急避撞控制一般包括紧急制动或紧急转向等。
注2：ADS发出高于5 m/s2制动减速度指令视为紧急避撞控制。
B.1.3.1.2 若发生影响车辆制动或转向性能的失效，紧急避撞控制的执行应考虑车辆制动或转向的剩余能力。
B.1.3.1.3 除 ADS 按照 B.1.3.2 执行跨车道线避撞控制外，在横向避撞控制过程中车辆不应跨越车道边线（前轮外边缘到车道边线外边缘）。在横向避撞控制执行完成后，ADS 目标应使车辆恢复至稳定的运动状态。
B.1.3.1.4 除急迫的碰撞风险已消失或 ADS 被后援用户退出外，ADS 执行的紧急避撞控制不应被终止，且应符合以下要求：
a) 由于急迫的碰撞风险消失导致紧急避撞控制终止后，ADS 仍保持激活状态；
b) 若由于执行紧急避撞控制造成车辆处于静止状态，ADS 开启危险警告信号。若车辆又重新起步，ADS 关闭危险警告信号。
B.1.3.2 跨车道线避撞控制要求
B.1.3.2.1 当符合 B.3.1 的感知探测范围内已存在或即将出现碰撞风险，但该风险尚未达到急迫的碰撞风险程度，ADS目标应避免执行跨车道线避撞控制。
B.1.3.2.2 若执行跨车道线避撞控制是ADS执行紧急避撞控制的一部分，ADS 应确保其对车内用户和 ORU 的安全性不低于通过制动来避免急迫的碰撞风险的安全性。
B.1.3.2.3 仅当符合以下条件时，ADS 才应执行跨车道线避撞控制来应对急迫的碰撞风险：
a) ADS 充分探测到前向、侧向和后向的交通情况；
b) ADS 能评估跨越车道线的安全风险；
c) ADS 确保不会导致跨线方向相邻车道内的其他车辆被迫不合理地减速。
B.1.3.2.4 ADS在执行跨车道线避撞控制过程中不应导致在其轨迹上与 ORU 发生碰撞。
B.1.3.2.5 若 ADS 的运动规划意图是跨越车道线，则 ADS 应开启相应转向信号灯以对 ORU 进行提示。
B.1.4 介入请求过程要求
B.1.4.1 ADS 应具备明确的介入请求触发条件，且 ADS 在激活状态下，应能识别需要发出介入请求的所有情况。
B.1.4.2 介入请求的发出时机应确保后援用户有足够的时间安全接管车辆，至少应符合以下要求：
a) 对于计划接管事件，ADS 适时发出介入请求，以确保即使后援用户未接管，MRM 仍能使车辆在计划接管事件发生前静止；
b) 对于非计划接管事件，ADS 在识别到该事件时及时发出介入请求；
注： 非计划接管事件指ADS预先未知晓但需要发出介入请求的事件，例如，遇恶劣天气等。
c) 对于影响 ADS 安全执行 DDT 的失效，ADS 在检测到该失效时及时发出介入请求；
d) 当不符合 B.2.1.1 a）～h）中任一条件时，除在本文件中有其他不同的规定，ADS 适时发出介入请求。
B.1.4.3 若 ADS 具备常规换道控制能力，若 ADS 已知在换道控制中会发出介入请求，则 ADS 不应触发该换道控制；除为安全响应道路设施、道路交通标志或标线（例如，施工改道、前方车道数变少等）外，其目标应是常规换道控制不属于介入请求阶段的一部分。
B.1.4.4 除安全档案中描述的特殊情况外，在介入请求发出过程中，ADS 不应使车辆静止，且应符合以下要求：
a) 若按照安全档案中描述的特殊情况，ADS 使车辆维持静止状态，则及时开启危险警告信号；
b) 在介入请求发出过程中，最迟在发出介入请求 4 s 后按照 B.2.3.1 c）的要求升级介入请求并保持升级状态直至介入请求终止。
注1：安全档案中描述的特殊情况如前方出现阻碍车辆继续行驶的其他车辆或障碍物。
注2：在介入请求发出过程中，ADS可能降低车速以确保其安全行驶。
B.1.4.5 仅当 ADS 退出或执行 MRM 时，才应终止介入请求，且应符合以下要求：
a) 介入请求从发出到因执行 MRM 而终止的时长不少于 10 s，使后援用户有充足的时间接管车辆；
b) 若发生 ADS 严重失效或车辆严重失效，允许 ADS 可不发出介入请求直接执行 MRM。
B.1.5 MRM要求
B.1.5.1 除 ADS 在执行 MRM 过程中被人工退出外，MRM 应使车辆达到 MRC。
B.1.5.2 在执行 MRM 过程中，除安全档案中描述的特殊情况外，ADS 应以不大于 4.0 m/s2 的减速度指令进行减速。
注：安全档案中描述的特殊情况如发生ADS严重失效、发生车辆严重失效、应对急迫的碰撞风险等。
B.1.5.3 当执行 MRM 时，应开启并保持危险警告信号，在换道控制中应按照 B.1.2.2.6 的要求合理使用危险警告信号。
B.1.5.4 除ADS退出或 ADS 使车辆达到 MRC 后，ADS 不应终止 MRM。
B.1.5.5 当因车辆达到 MRC 而终止 MRM 后，不应因 ADS 退出导致危险警告信号关闭。
B.2 人机交互
B.2.1 激活和退出
B.2.1.1 除驾驶人执行激活操作且符合以下所有条件外，ADS不应被激活：
a) 驾驶人坐在驾驶位，且系好安全带；
b) 驾驶人具备执行 DDT 能力；
c) 不存在影响 ADS 运行的失效；
d) 车辆配备的 DSSAD 处于可用状态，且存储区域未被锁定事件占满；
e) 天气环境和道路设施允许 ADS 运行；
f) ADS 自检确认；
g) 车辆未在执行影响 ADS 运行的软件升级；
h) 除上述 a）~g）外，安全档案中描述的其他 ODC。
注： 若允许3级自动泊车功能向应用于高速公路和/或城市快速路的3级自动驾驶功能切换，ADS可能在满足a）~h）条件下无需通过驾驶人执行激活操作。
B.2.1.2 符合以下任一条件时，ADS 应执行退出策略：
a) 后援用户通过专用操纵方式退出 ADS；
b) 后援用户按照 B.2.2.1 的方式干预横向运动控制；
c) 后援用户按照 B.2.2.3 或 B.2.2.4 的方式干预纵向运动控制，且手握转向盘；
d) 除 a）~c）外，安全档案中描述的其他后援用户操作导致 ADS 退出的操作。
注1：当紧急避撞控制正在执行时，ADS的退出可能暂缓至急迫的碰撞风险消失。
注2：在发生车辆严重失效或ADS严重失效的情况下，ADS可能执行安全档案中描述的其他安全退出控制策略。
注3：ADS退出策略可能与B.2.2.2确认的后援用户注意力相关，当后援用户注意力不集中时，ADS的退出可能暂缓至后援用户注意力集中。
B.2.1.3 对于 B.2.1.2 c）中后援用户手握转向盘的条件，若车辆制造商有其他的确认后援用户控制横向运动的方式，应在安全档案中予以说明。
B.2.1.4 ADS 不应因后援用户执行除 B.2.1.2 以外的操作而退出。
B.2.1.5 任何退出应按照 B.2.3.2.2 提示后援用户。
B.2.2 干预
B.2.2.1 当后援用户对转向控制的干预超过安全档案中描述的为防止误用而设计的合理阈值时，后援用户输入的转向控制应被执行。该阈值应包括特定的力或力矩，以及相应的持续时间，且应与 B.2.2.2确认的后援用户注意力情况相关，并在安全档案中予以说明。
注1：若后援用户对转向控制的干预将导致急迫的碰撞风险，ADS可能根据安全档案中描述的方式减弱或抑制后援用户的干预对任何控制的影响。
注2：在发生车辆严重失效或ADS严重失效的情况下，ADS可能执行安全档案中描述的其他安全响应转向控制的干预策略。
B.2.2.2 ADS 应检测后援用户是否注意力集中。当以下情况均不符合时，不应视为注意力集中：
a) 确认后援用户注视前方道路；
b) 确认后援用户注视后视镜；
c) 确认后援用户头部运动主要朝向驾驶任务相关区域；
d) 安全档案中与 a）~c）同等安全的其他情况。
注： ADS检测后援用户是否注意力集中，可能包括a）~d）的行为和持续时间。
B.2.2.3 当后援用户对制动控制的干预产生比 ADS 引起的减速度更大或通过任何制动使车辆保持静止时，后援用户输入的制动控制应被执行。
注1：若后援用户对制动控制的干预将导致急迫的碰撞风险，ADS可能根据安全档案中描述的方式减弱或抑制后援用户的干预对任何控制的影响。
注2：在发生车辆严重失效或ADS严重失效的情况下，ADS可能执行安全档案中描述的其他安全响应制动控制的干预策略。
B.2.2.4 若后援用户对加速控制的干预被执行，不应导致 ADS 不符合本文件的要求。
B.2.3 系统状态提示
B.2.3.1 一般要求
ADS应向后援用户提示以下信息，其中光学信号应具有适当尺寸和对比度，声学信号应响亮、清晰：
a) B.2.3.2 所定义的 ADS 状态；
b) ADS 激活状态下，任何影响 ADS 执行 DDT 的故障，至少通过光学信号提示；
c) 未升级的介入请求应在光学信号的基础上附加声学和/或触觉信号进行提示，最迟在发出介入请求 4s 后，介入请求应符合以下要求：
1) 升级介入请求并保持升级状态直至介入请求终止；
2) 在车辆非静止状态下，升级的介入请求增加持续或间歇的触觉提示。
d) 在 MRM 执行过程中，在光学信号的基础上附加声学和/或触觉信号进行提示；
e) 在紧急避撞控制执行过程中，通过光学信号提示；
f) 在执行换道控制中，至少通过光学信号提示。
注：若允许3级自动泊车功能与应用于高速公路和/或城市快速路的3级自动驾驶功能之间切换，切换时状态提示可能相同。
B.2.3.2 系统状态
B.2.3.2.1 激活状态提示
B.2.3.2.1.1 当自动驾驶功能处于激活状态时，应至少通过专用光学信号持续向后援用户提示自动驾驶功能处于激活状态。光学信号提示应位于后援用户与车辆前方的直接视线附近且易于察觉（例如，仪表盘或转向盘）。
注1：光学信号提示可能包括带有“A”或“AUTO”的转向盘或车辆标志。
注2：在介入请求和执行MRM过程中，可能根据注1中的提示替换为介入请求的提示。
B.2.3.2.1.2 激活状态的光学信号应持续到自动驾驶功能退出。
B.2.3.2.2 退出时状态提示
自动驾驶功能由激活状态退出至未激活状态时，应至少通过光学信号和声学信号向后援用户提示自动驾驶功能已退出。
注1：由于后援用户接管导致自动驾驶功能退出，可能仅用光学信号提示。
注2：若允许3级自动泊车功能与应用于高速公路和/或城市快速路的3级自动驾驶功能之间切换，切换时可能不发出退出提示。
B.2.3.2.3 介入请求和 MRM 的状态提示
B.2.3.2.3.1 在介入请求和执行 MRM 过程中，ADS 应以直观和明确的方式提示后援用户接管车辆，指示标志应包括显示双手和转向盘的图形信息（例如，图 B.2），并附带额外的说明和警告信息。
B.2.3.2.3.2 MRM 开始执行时，提示信号应改变特性，以强调后援用户执行接管的紧迫性。
B.3 感知系统
B.3.1 一般要求
B.3.1.1 ADS 的感知系统应至少能探测以下区域（见图 B.3 中 BDFG 围成的区域）的驾驶环境（例如，前方道路几何形状、车道线）和交通动态（例如，车辆、行人等的动态）：
a) 覆盖前向探测范围（B.3.2）到后向探测范围（B.3.4）；
b) 沿车辆全长，从装备 ADS 的车辆中心线向左右两侧均分别延伸至少 9 m 宽（B.3.3）所围成区域。
注： 探测范围是指考虑到车辆使用寿命期间由于时间和使用导致的感知系统组件的性能衰退，ADS能够可靠地探测目标（例如，车辆、行人等）并能据此生成控制信号的距离。
B.3.1.2 ADS 应执行控制策略来探测和补偿因环境条件造成的感知系统探测范围的降低（例如，不激活 ADS、发出介入请求和在能见度过低时降低车速）。
B.3.1.3 对于可在挂接挂车的情况下激活 ADS 的车辆，ADS 的感知能力应覆盖所连接挂车长度的感知需求。
B.3.2 前向探测范围要求
B.3.2.1 对于最高设计运行速度不大于 60 km/h 的 ADS，前向探测范围应至少为 50 m。
注： 前向探测范围从装备ADS的车辆最前端开始测量。
B.3.2.2 应在同时符合以下要求时，ADS最高设计运行速度才能大于60 km/h：
a) 车辆具备减速度值不小于 5 m/s²的减速度能力；
b) 前向探测范围达到表 B.1 中所对应的最小前向探测范围。
B.3.2.3 若特定情况下（例如，在湿滑的道路上），当车辆无法达到 5m/s²的减速度或 ADS 无法达到最小前向探测范围时，ADS 应根据实际探测范围和实际减速能力调整其最高运行速度，以保证 ADS 在最高运行速度下具备控制车辆在前方静止的 ORU或阻碍通行的车道前完全静止以避免碰撞的能力。
B.3.2.4 ADS 的前向探测范围应能够覆盖从装备 ADS 的车辆中心线向左右两侧各至少 9 m 宽的区域，见图 B.3 中 ABFG 围成的区域。
B.3.3 侧向探测范围要求
B.3.3.1 ADS 的侧向探测范围应覆盖从装备 ADS 的车辆中心线向左右两侧各至少 9 m 宽的区域，见图 B.3 中 ACFG 围成的区域。
B.3.4 后向探测范围要求
B.3.4.1 ADS 的后向探测范围应符合 B.1.2.3 要求。
注： 后向探测范围以装备ADS的车辆最后端为起点。
B.3.4.2 ADS 的后向探测范围应覆盖从装备 ADS 的车辆中心线向左右两侧各至少 9 m 宽的区域，见图 B.3 中 CDFG 围成的区域。
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