02 今天看什么

自动驾驶和机器人最容易在 demo 里看起来很顺，真落到实验平台就变成另一回事。仿真能跑不等于硬件能跑；单个模型能出结果，不等于传感器、控制、电源、延迟和安全边界都能撑住。

关键词：自动驾驶、机器人、ROS 2、小比例实车、仿真、硬件在环、导航、世界模型、可复现实验。

下面看几个相关开源项目。

01 先搭一台能改的小比例车

Trustworthy-Engineered-Autonomy-Lab/TEACar-Open-Source-Autonomous-Driving-Platform 是 TEACar 论文对应的开源仓库，包含机械 deck、powerboard 和 ROS 2 软件目录。

Star：约 8

语言：C++

更新时间：2026-06-18

虽然只有8星，但是我认为它非常适合用来理解“自动驾驶实验平台”到底包括哪些东西。README 里列出了具体组件：Jetson Orin、PCA9685 PWM driver、1/14 或 1/16 RC 车底盘、手柄、可选摄像头、电源板和 3D 打印结构。适合教学、实验室复现，或者给自己的小车平台拆清楚层次。

02 看一套完整自动驾驶软件栈

autowarefoundation/autoware 是 Autoware Foundation 维护的开源自动驾驶框架，项目介绍里把它定位为面向自动驾驶商业部署的完整软件栈。

Star：约 11.8k

语言：Dockerfile

更新时间：2026-07-01

Autoware应该是每个智驾人的“老朋友”了，如果 TEACar 是一台可改的小比例实验车，Autoware 更像一套完整系统的坐标。包含了感知、定位、规划、控制、仿真、文档和工作组。

基于 ROS 2的通讯架构，同时也要面对传感器、地图、标定、车辆接口和部署环境，所以不太适合作为入门项目。

03 先在城市仿真里撞一遍问题

carla-simulator/carla 是开源自动驾驶仿真器，用来支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。README 里提到，它提供开放的城市布局、建筑、车辆和灵活的传感器、环境配置。

Star：约 14.1k

语言：C++

更新时间：2026-07-01

自动驾驶不能只靠真车试错。路口、行人、天气、传感器组合、极端场景，都需要先在仿真里反复跑。CARLA 适合承担这一层：把城市道路和交通场景先做成可控实验。

边界也很清楚。仿真不是现实，仿真过了也不能说明实车就能跑。它解决的是可重复、低成本、可批量的测试问题，现实世界的传感器误差和机械约束仍然要回到硬件验证里处理。

04 补上机器人导航这一层

ros-navigation/navigation2 是 ROS 2 的导航框架和系统，也就是常说的 Nav2。它提供移动机器人导航相关的概念、配置、插件和教程。

Star：约 4.4k

语言：C++

更新时间：2026-06-30

ROS2不仅是智驾届里Autoware的“好兄弟”，也是机器人领域的“主角”。虽然自动驾驶和移动机器人不是一回事，但很多底层问题相通：定位、路径规划、避障、控制、行为树、插件化算法。小比例车做实验时，Nav2 这类机器人导航栈很容易成为参考坐标。

它更适合机器人和低速移动平台，不是完整的道路自动驾驶系统。

05 用世界模型做驾驶训练

ucd-dare/CarDreamer 是一个基于 CARLA 的世界模型自动驾驶平台，用来开发和评估 world model based autonomous driving。

Star：约 358

语言：Python

更新时间：2026-06-30

它关注的是另一条路线：不只是让车在仿真器里跑，而是训练一个世界模型，让 agent 在“想象出来”的交通动态里学习驾驶。README 里提到，它提供城市驾驶任务、多模态观测空间、intention-sharing 和模型组件。

今天多说一句

近几年自动驾驶技术发展日新月异，作为一名自动驾驶方向的硕士生，这期公众号内容刚好踩在了我的专业赛道上。不过由于本人能力有限，我顶多算得上 “半对口” 的水平。其实智驾仿真领域还有很多值得深挖的有趣项目，比如我之前动手部署过的、基于 Carla 平台的 SimBEV 就是其中之一。说这些也是想抛砖引玉，如果有志同道合的朋友也在钻研智驾技术，欢迎点个关注，私信我加好友，大家可以一起交流学习、共同进步！

资料来源

arXiv: TEACar: An Open-Source Autonomous Driving Platform

https://arxiv.org/abs/2604.24934

Trustworthy-Engineered-Autonomy-Lab/TEACar-Open-Source-Autonomous-Driving-Platform

https://github.com/Trustworthy-Engineered-Autonomy-Lab/TEACar-Open-Source-Autonomous-Driving-Platform

autowarefoundation/autoware

https://github.com/autowarefoundation/autoware

carla-simulator/carla

https://github.com/carla-simulator/carla

ros-navigation/navigation2

https://github.com/ros-navigation/navigation2

ucd-dare/CarDreamer

https://github.com/ucd-dare/CarDreamer