GeoTask | 绿灯已经亮了,自动驾驶车辆为什么还停在停止线前?

绿灯只说明允许进入，下游空间决定能否完整离开

08:15，路口信号由红转绿。自动驾驶车辆已经取得通行许可，前方也没有横向来车。但下游队列回溢，出口到队尾只剩4米。本车长4.8米，还需要2米安全余量。

一、绿灯是真实许可，但不是完整行动条件

图 1案例中的关键数字

信号灯已经变绿，当前相位与车辆计划进入时间一致。系统没有误读信号，也没有否认车辆获得了通行许可。

问题在于，信号只回答“当前是否允许进入”，没有回答“车辆进入以后能否完整离开路口”。

如果车辆驶入后被迫停在冲突区内，就会阻挡横向交通，并把一个局部通行许可转化为新的风险。

二、4米空间为什么容不下一辆4.8米的车

下游出口到队尾只有4米，车辆本身长度为4.8米，此外还需要2米安全余量，实际需要6.8米空间。

可用空间比需求少2.8米。即使车头能够进入，整车也无法清空交叉口。

因此，车辆必须停在停止线前等待。这里不是“绿灯失效”，而是另一个关键条件没有满足。

许可是一项状态，空间是否容得下是另一项状态。

三、GeoTask如何组合许可、占用和对象包络

图 2对象、状态、约束、证据与行动

GeoTask把信号许可、下游占用、可用空间、车辆长度和安全余量放入同一世界状态。

时间算子验证信号窗口，空间算子验证路线是否进入下游队列区域，距离算子计算出口存储空间。

最终行动由多个状态共同决定：绿灯有效、下游出口清空、可用空间不小于整车需求。只满足其中一项，不能直接触发进入命令。

四、为什么证据必须保持新鲜

图 3开放理解与本地验证的分工

路口状态变化很快。队列可能向前移动，信号也可能在几秒后转黄或转红。

案例要求下游占用证据保持在3秒有效期内。车辆等待期间，系统必须同时复核信号和下游空间。

如果只更新队列而不更新信号，可能在空间刚刚释放时闯入已经变化的相位；如果只读信号而忽略队列，则可能堵在路口内部。

把完整案例交给DeepSeek

为了检验大模型能否跳出“绿灯就应通行”的单一规则，我们把信号、下游空间和车辆包络一起交给DeepSeek。

交互案例

图 4DeepSeek对GT20完整案例的分析与行动建议

模型需要理解：绿灯是真实许可，但不是完整行动条件。车辆进入以后能否完整离开，取决于下游占用和对象包络。

正确回答应计算4米可用空间小于6.8米需求，并指出等待期间既要更新队列，也要重新核验信号相位。

DeepSeek可以解释为什么局部许可不足以支持整体行动；最终可用空间、车辆需求和证据时效仍由GeoTask本地路径复算。这样可以防止一条正确指令在不完整世界状态下产生错误行动。

五、行动门不是额外保守，而是防止局部正确造成整体错误

图 5行动门给出的允许、阻断和下一步

当前系统阻断两种行为：因为绿灯直接进入，以及进入后停在路口内等待。

正确动作是保持在停止线前，直到信号仍然有效、下游出口已经清空、可用空间达到6.8米，并且证据仍在有效期内。

这并不是对绿灯的否定，而是把一个局部许可放回完整世界中解释。

六、智能体为什么不能只读取一条指令

现实世界中的行动通常同时受到许可、空间、对象能力、时间和证据状态影响。

一条指令可能完全正确，却仍不足以支持行动。智能体如果只读取“绿灯”或“允许进入”，就会忽略下游占用这一现实状态。

许可是一项状态，空间是否容得下是另一项状态。GeoTask的价值，就是让智能体在行动前读取完整、一致、最新且可验证的世界状态。

GeoTask的核心框架可以概括为：

结语

许可是一项状态，空间是否容得下是另一项状态。

GeoTask是面向智能体的可验证时空世界模型。它通过显式描述对象、位置、时间、状态、约束、证据及其变化，把模型对现实世界的理解转化为可计算、可验证、可更新、可追溯的外显世界状态，并据此支持推理、预测、纠偏与行动决策。

体验页

https://stpku.github.io/GeoTask/gt20/

开源项目

https://github.com/stpku/GeoTask

现实边界

本案例为虚构路口场景。真实车辆控制还需考虑信号同步误差、车速、队列运动、遮挡、非机动车、道路规则和安全驾驶员权限。

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