【顶刊好文|自动驾驶+能量管理】APEN: 级联

美国克莱姆森大学出了个新算法，让越野混动车更省油、电池也更耐用。

越野车跑起来路况贼差，功率忽高忽低。电机反应只要几毫秒，电池温度和余量变化却得几十秒。以前的控制法子要么跟不上节奏，要么算得太慢。

这套新算法分上下两层干活：

上层管长远：每10秒算一次未来200秒的油电分配。目标是既省油又保护电池。
下层管当下：每秒修正10次功率。遇到突发大坑或急坡，立马微调。

实测成绩挺猛：

在45度高温下模拟高速越野，电池衰减比老办法少了约70%，油耗还没怎么涨。发动机要是跟不上，电池就顶上；刹车回收的能量太多，连冷却风扇都能帮忙“吃掉”多余的热量。

说白了，它不追求纸面上的绝对最优，而是追求车上真能跑得动。