自动驾驶技术分为两大阵营，一类是以特斯拉为首的视觉路线，还有一类是以Waymo为首的激光雷达路线。
1 视觉路线
特斯拉依靠的是结合雷达、摄像头和超声波传感器的数据，搭建神经网络做实时的图像识别，并模拟人的行为，做出判断；特斯拉的想法是，道路是为人类设计的，人类使用基于视觉的系统——他们大脑中的自然神经网络来导航，最好尝试纯粹用摄像头和人工神经网络来复制，不要让雷达数据污染该系统。
当然这背后需要更有效的算法来支撑。
早在2021年8月的特斯拉AI Day上，特斯拉即首次展示了基于“BEV + Transformer”的感知范式，展示了纯视觉智驾能力。AI Day之后不久，特斯拉正式宣布拿掉超声波传感器，开启纯视觉技术路线。
2023年初，马斯克在推特上透露，特斯拉已经开启端到端自动驾驶方案的开发；
2023年9月，新款Model 3“低调”开售。将Model 3所有雷达全部移除，意味着特斯拉坚定地走在“纯视觉”感知路线上不回头；
2024年1月，特斯拉面向普通用户推送 FSD V12的测试版本，并于3月向北美车主推送FSD V12.3.1版本，持续引领端到端智驾技术。
2 激光雷达路线
而Waymo是靠比雷达更昂贵更精确的激光雷达、摄像头、超声波传感器并结合已经有的高清地图数据库来判断应该做出什么反应。在硬件成本上可能是特斯拉的数倍。
感知包括对障碍物的估计和自动驾驶汽车的定位。Waymo的感知系统使用了摄像头、激光雷达和雷达的组合。由于Waymo的大部分工作都是使用4个LiDAR完成。
Waymo在超过25个城市的公共道路上行驶了超过2000万英里，还在模拟环境中行驶了数百亿英里。此外，Waymo正在美国经营出租车服务，真正地在没有司机的情况下运送乘客。
进入2024年，全球自动驾驶商业化进程提速。2024年3月1日，美国加州监管机构CPUC批准了自动驾驶出行服务商 Waymo 的扩张计划，允许其无人驾驶出租车扩大在洛杉矶和旧金山半岛的运营区域。新增运营面积超过1200平方公里。
2024年6月，Waymo官宣其新一代Robotaxi开始路测。
不同于前几代的是，这台前装量产的Robotaxi，没有继续采用第五代捷豹纯电I-PACE改装，而是选择了极氪。
除了搭载车型的更换，第六代车身采用的传感器配置也在五代基础上进行了全面升级。
一方面是传感器数量的增加。
五代配备的是8个摄像头、5个雷达以及3个激光雷达（LiDAR），而六代传感器套件上配备了13 个摄像头、6个雷达和4个激光雷达，还装载了一系列外部音频接收器。
数量的增加以及分布位置的优化，更好地覆盖了车辆死角，以进一步确保车辆没有视野盲区。
