算法面经:英伟达 自动驾驶算法工程师

已经记不太清了，一道打卡题图搜索，一道模拟没做出来，最后一道是leetcode难度中等的动态规划，给定一个数组，每次可以对相邻的两个数进行异或操作，操作次数不限，问操作过后的结果相加最大是多少。问题转化之后和leetcode上一个小偷最多可以偷多少房间类似（不能偷相邻的不然会触发警报）。测试用例第一题过了90，第二题寄了，第三题应该是边界没处理好过了70%。

按流程自我介绍，问了几个项目，着重问了参加比赛的经历，怎么管理和领导团队。单独拎出之前做的一个agv底盘的规划，如何构造MPC的优化问题，用什么求解器，使用了哪些约束，为什么要这样表示避障约束。针对我的回答会稍微再深挖一下，比如软硬约束的区别、常用什么barrier function。知道哪些非线性优化器，GN/LM/共轭梯度的关联和区别，line search和trust region什么时候用。QCQP怎么求解，iLQR和DDP的区别。

coding：手写一个链表，然后把两个升序排列的链表合并，维持升序。实现链表的拷贝构造、复制构造和移动构造。

反问环节问了下工作内容是什么，为什么职位划分这么细，目前主要客户是谁。

简单问了一下项目，面试官说对slam不太懂能不能给他用通俗的语言讲讲之前的做的slam项目。之后着重问MPC和规划，全局规划和局部规划的理解，hybrid A*知道吗，讲讲大概的流程，除了graph search之外还有什么类型（state lattice），怎么求解tbvp。最后问了对深度学习了解多少，讲了简历里的一个目标检测和关键点检测的项目。

coding：mxn的棋盘，从左上角开始，只能往右和往下走，问走到右下角最多有多少种方式？一开始没多想写了个BFS，面试官提示会超时，于是改成动态规划。面试官说知道记忆化搜索吗？能不能改成这种实现？最后又在图中添加障碍物。

反问：工作中会经常参考paper吗，组内和组间合作是否紧密。

介绍项目，以之前参加比赛做的项目为脉络发散。没怎么问规划的东西，说看我简历上写的对控制很熟就不问了（也有之前面试记录）。应该是主要做深度学习的，问了几个dl相关的问题，尤其是图像。最后问我如何看待规划和决策和耦合，应该统一还是解耦。

coding：找出数组中topk大的数，一开始以为是部分快排，后来他说topk都要找出来，就想到用堆，但是写的时候实现的方式错了，面试官说可以用STL。我说用优先队列，他问stl里可能是怎么实现的，然后在他引导下写完了。又问了堆排序的平均时间复杂度。

先介绍项目，然后从之前做的规划项目里详细问了hybrid A*（估计是因为这个hc就是给泊车的），详细介绍算法每一步的流程，和A*的区别是什么，怎么生成新的候选点，怎么剪枝。还知道哪些考虑了运动学约束的算法？答了kinodynamic-RRT，问这个算法还能怎么改进（双向生长、rewire、targt orientation guide）。得到初始轨迹以后局部规划怎么设计等。

coding：leetcode题，岛屿数目，之前面美团的时候做过，dfs一下就写出来了。

三面结束之后马上四面，反问的时候问为什么连续面两次（结果面试官说可能是时间安排方便吧，我只能尬笑），又问了下是不是工作中解决的工程问题居多。

技术主管，全英文面。自我介绍完以后主要问了2个项目，一个是嵌入式相关的（多传感器时间同步），一个是参加rm比赛做的目标运动状态估计，这个用了扩展卡尔曼滤波，然后让我讲讲EKF的原理，工程上调参有哪些经验。

最后问了几个实习相关的问题，什么时候能到岗，可以来多久，如果有其他offer会怎么选择。本来以为没有coding了，反问完以后说，我们还是来写道简单的题吧 ，反转链表用递归和迭代实现。那天也不知道干啥脑子抽风了，迭代总想着用2个指针，递归终止条件也没写对，他说没事你可以调试然后我就在那gdb折腾半天也没弄出来。最后面试官说没事你可以结束之后继续写，写好了发给我。

好不容易搞到最后没想到挂在一个简单题上也是有点难绷，本来以为挂了没想到过了一周hr打电话来说通过了， 非常amazing。结果没两天突然传来nv被制裁的消息，mentor打电话说所有招聘被暂缓了，也不知道是不是在池子里被人挤下去的说辞，最后还是无缘核弹厂了，线上实习真的很香啊。

作者：Neob0dy

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