1、Lidar技术总体演进方向

机械式→半固态→全固态

2、全行业的Lidar演进方案及应用的芯片、光学部件方案如下

以上禾赛AT128的VCSEL+SiPM+一维转镜的方案从技术以及量产可靠性上有优势。从CES2024上，禾赛发布AT512（VCSEL+SPAD+一维转镜）看，其技术路线保持了相对稳定连续，没有比较大的技术路线变化。

另外速腾EEL+SiPM+MEMS振镜的方案从技术以及量产可靠性上也同样有优势，从其后续的MX等产品看，其技术路线保持了相对稳定连续，没有比较大的技术路线变化。

下表为国信证券整理的Lidar不同技术路线的原理、特点以及代表性企业，可以参考，但是性能不能完全接受。

3、机械式Lidar、棱镜式现状Lidar

参见后续章节，目前已经不是主流方案。

4、转镜式Lidar、MEMS振镜式Lidar现状

参加后续章节，目前主流方案是禾赛的转镜式Lidar，以及速腾的MEMS振镜式Lidar。

5、全固态Lidar现状

5.1 大陆HFL110已量产装车，指标可信

5.2 OUSTER 没有量产，技术指标存疑问，但是理论上是可以达到的

https://images.kempstoncontrols.com/page_assets/manu_landing/ouster/datasheet-ES2.pdf

5.3 FMCW Lidar

5.4 FMCW+OPA Lidar

将OPA和FMCW Lidar进行结合

OPA扫描通常基于硅光芯片，而TOF的峰值功率过高，硅光芯片往往承受不住；FMCW的信噪比很高，即便用很低的功率，也可以获得足够多的“有效信号”。FMCW更适合和OPA结合。如何涉及到进行该方案的Lidar开发，需要有集成化的芯片模块，类似Avea开发的模块，该模块集成了光源、OPA，最终基于该模块构建Lidar。

实现技术指标如下

• 测距：250m（@10%），500m（最大）
• FOV：120°（H）*30°（V）
• 功能安全：ASIL-B(D)
• 满足车轨

综上，Flash激光雷达的优点在于直接去除了扫描模块，但由于是面光源（MEMS 等扫描方式为点光源），因此能量相比点光源较为发散，难以到达远距离探测。影响Flash激光雷达性能的部件主要是发射模块的垂直腔面 发射激光（VCSEL）及接收模块中的单光子雪崩二极管（SPAD）。VCSEL方面，目前商用VCSEL发射功率不断提升，同时VCSEL阵列实现相同峰值功率下对车辆前方更远距离的探测。SPAD 方面，其发展目前同样沿着摩尔定律式的性能曲线移动，随着SPAD的快速发展FLASH 激光雷达有望率先成为商用于中距离探测的固态式激光雷达。