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自动驾驶基础模型的机遇与挑战

  • 2026-04-16 21:04:01
自动驾驶基础模型的机遇与挑战
随着前几年大模型在AI领域的火热，汽车行业也迎来一轮新的技术升级变革。从BEV+transformer的感知网络架构到VLA模型，自动驾驶基础模型成为各类论文和研究的常客热词，不管是感知是决策领域一言不合都推出基础模型。
那么，回过来头来看既然是基础模型，也就是意味着数量一定不会太多，并且不会是只某一个模型，而是同一类模型。所谓的基础模型只是在已有的基础上引用或者改进，严格来讲并不能称之为基础模型。
在AI领域，基础模型这一概念由美国斯坦福大学基础模型研究中心提出，主要研究者就有知名学者李飞飞。基础模型包括预训练语言模型，如BERT、GPT-3等，以及多模态预训练语言模型，如CLIP、DALL·E等。
引用到垂直领域，自动驾驶基础模型是面向自动驾驶全栈任务的大规模预训练模型，以多模态海量数据预训练为核心，具备强泛化、强推理、强统一表征能力，可同时支撑感知、预测、规划、仿真、交互等全链路任务，是当前自动驾驶从模块化走向端到端或者统一智能体的核心技术底座。
按照模态与能力划分，基础模型可以分为三个大类。一类是LLM驱动，核心能力具备常识推理、规则理解、决策解释等，这一点在前期的文章中已经有解释；另一类是视觉基础模型驱动，核心能力具备2D、3D感知、特征提取以及物理世界的建模等，主要用于样本分割、点云生成、知识蒸馏等；最后一类是以多模态基础模型，也就是常见的VLM\VLA，核心能力具备空间理解和语义推理、跨模态对齐等。自动驾驶技术路径的不同也就是基础模型的不同，特斯拉、小鹏就是基于视觉基础模型，而waymo、理想是基于多模态基础模型，以LLM为基础模型的路线逐渐被冷落，因为语言模型更擅长语言推理，而非物理交互。还有就是LLM是具有一定的通用性，而自动驾驶作为垂直应用领域，模型一定是具有专用性，两者之间的矛盾会随着深入愈发激烈，在通用和工程之间汽车行业逐渐选择产品。平心而论，OpenAI、谷歌都搞不定的通用智能，汽车行业连上桌的机会都没有。
视觉基础模型在目标检测、分割等多项计算机视觉任务中取得巨大成功。最早在2021年Meta发布DINO模型。当时正值Vision Transformer (ViT)大火，证明了Transformer也可以用于视觉任务，并且在ImageNet取得了SOTA的结果。但ViT尚未展现出相对CNN显著的优势，因为ViT对算力要求更高，需要更多的训练数据，结果看也仅CNN高一点点，并且其训练得到的特征本身并不具备独特的性质。经过今年的技术迭代，视觉基础模型在自动驾驶领域的应用愈发受到关注，主要用于三维感知与视频生成任务。
首先看一下三维感知，最经典的也是Meta在2023年发表了SAM ，专注于图像分割任务。其技术架构采用编码器-解码器设计，通过融合图像特征与提示信息实现任意物体的高效分割。
接着meta发表SAM3D，通过一张图片理解物体的三维结构，并且在遮挡严重、场景复杂的真实图片中依然表现良好。
具体方法是将任意分割模型应用于自动驾驶三维目标检测，将激光雷达点云投影至鸟瞰图，采用 32×32 网格生成点提示以检测前景目标掩码。该方法利用任意分割模型的零样本迁移能力生成分割掩码与二维框，再基于二维框内激光雷达点的垂直属性生成三维框。
应用一、SAM被应用于三维分割任务的域自适应，借助其包含更丰富语义信息、更强泛化能力的特征空间。有人也提出基于SAM引导的特征对齐，学习不同域三维点云特征的统一表示。该方法利用 SAM 特征提取器生成相机图像特征嵌入，将三维点云投影至相机图像获取SAM 特征，训练过程优化对齐损失，使不同域的三维特征在 SAM 特征空间中实现统一表示。
应用二、SAM与Grounding-DINO 结合，利用视频帧间的时序一致性构建统一的分割与跟踪框架。Grounding-DINO 是开放集目标检测器，输入目标文本描述即可输出对应边界框。输入自动驾驶相关目标类别的文本提示后，该模型可检测视频帧中的车辆、行人等目标并生成边界框；SAM 模型以这些框为提示，为检测目标生成分割掩码；目标掩码输入下游跟踪器，通过对比连续帧掩码判断是否出现新目标。
其次是视频生成与世界模型
这方面的基础模型尤其是生成式模型与世界模型，在自动驾驶领域可以生成逼真的虚拟驾驶场景用于系统的仿真训练，但需明确区分两类技术目标：一个是生成式仿真，基于扩散模型生成高逼真度驾驶视频，例如GAIA-1、DriveDreamer，输入包括图像、文本、控制信号、高清地图、三维框等，输出符合高阶约束的视觉场景。再一个是世界模型，基于当前世界状态与环境输入，预测下一时刻世界状态，强调物理一致性而非像素逼真度。世界模型的核心是理解物理规律，而视频生成模型更多学习像素统计规律。
这里以GAIA-1为例，其将图像、文本、控制信号编码为词元，利用视频扩散模型生成连续帧。尽管生成的视频在视觉上流畅且符合交通规则，但本质上是基于数据分布的视觉创作，而非基于物理法则的真实推演。这一差异在极端工况（例如湿滑路面、突发障碍等）下尤为明显，因为视觉生成模型可能生成合理但不物理的匪夷所思画面。
视觉基础模型的核心是视觉创作，而非理解物理世界并指导行动。视觉上的流畅与叙事连贯，其生成的未来画面基于像素的统计规律，而非真实的物理法则。在三维自动驾驶感知任务（例如目标检测、分割）中的零样本迁移能力表现不足。自动驾驶的感知信息依赖多摄像头、激光雷达等传感器融合以实现高精度目标检测，这与随机采集的网络图像数据集差异显著。还有绝大多数视频基础模型是在2D数据上训练的，缺乏对真实3D物理世界的原生理解，这就会出现空间失明的问题。所以业界正加速从纯视频生成模型，向以原生3D世界模型和VLA架构演进，例如理想汽车最近发布的MindVLA-o1。
多模态基础模型通过融合声音、图像、视频等多模态输入，执行更复杂的任务（例如图文生成、视觉输入分析与推理等）。其中最知名最经典的多模态基础模型是CLIP，基于对比预训练方法，输入噪声图文对，训练模型判断图文是否匹配，最大化图像编码器与文本编码器嵌入的余弦相似度。CLIP模型展现出零样本迁移能力，可在无监督训练的情况下完成图像分类、预测类别文本描述等其他计算机视觉任务。将大规模预训练数据集的通用知识迁移至自动驾驶领域，多模态基础模型可用于目标检测、视觉理解、空间推理等方面。
在视觉理解和推理方面，自动驾驶需要对场景进行优质的语义理解与视觉推理（例如，识别危险目标、理解交通参与者意图）。现有多数基于深度学习的预测与规划模型为黑盒模型，在事故或不适场景下的可解释性与可调试性较差。而借助多模态基础模型，可生成模型决策的解释与推理过程，便于问题排查。为进一步优化感知系统，华为诺亚方舟实验室联合香港科技大学发表HiLM-D论文，利用多模态基础模型实现危险目标定位、意图与建议预测，通过自然语言从相机图像中识别危险目标并给出自车动作建议。模型主干基于BLIP2，采用预训练视觉编码器与大语言模型权重。
还有一篇论文发表Talk2BEV ，提出创新的鸟瞰图场景表示方法，融合视觉与语义信息。该流程先从图像与激光雷达数据生成鸟瞰图，再借助通用视觉-语言基础模型为目标裁剪图像添加详细文本描述，将鸟瞰图的JSON文本表示输入通用大语言模型执行视觉问答，覆盖空间与视觉推理任务。结果显示，模型能精准理解目标实例属性与高阶意图，具备为自车动作提供自由格式建议的能力。
也有一些方法是以视觉问答方式提升车辆动作的可解释性，在仿真环境中采集几种动作类别（直行、左转等）的驾驶视频，基于人工标注的动作解释训练模型。模型可依据道路几何结构与障碍物净空解释驾驶决策，展现出将当前最优多模态基础模型应用于车辆动作结构化解释的潜力。
还有一个DriveGPT4，通过构建指令遵循数据集借助ChatGPT、YOLOV8与BBDX数据集的真实车辆控制信号，生成常见目标检测、空间关系、交通灯、自车动作相关的问答对。
该方案基于LLaVA模型，采用预训练CLIP编码器与大语言模型权重，借助专为自动驾驶设计的指令遵循数据集微调模型，构建端到端可解释自动驾驶系统，实现对周边环境的良好理解，依据规则做出车辆动作决策并输出低级控制指令。
无论是从学术论文还是实际的产品落地，自动驾驶基础模型不是简单的将大模型复制到车端，而是新的智驾架构。它正在彻底重构感知、预测、规划、仿真、交互全链路，推动自动驾驶从规则感知走向认知理解，从模块化分立走向统一智能体。当前在产业界，针对模型的安全、实时性、数据、部署、迁移仍是核心瓶颈。随着新势力造车企业和具身智能的赛道火热，新的架构演进普遍采用VLA +世界模型+规则安全围栏的混合架构，在创新与可靠之间取得一个平衡。
从AI的整体行业发展也可以预测一下，未来自动驾驶技术的主要方向会在专用基础模型架构、车规级形式化验证、高效世界模型、端到端安全对齐、多智能体博弈推理、数据高效自监督学习等领域，这些将成为自动驾驶技术新的研究课题和挑战。
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  107. /yingpanguazai/ssd/ssd1/www/e.mffb.com.cn/vendor/topthink/think-orm/src/db/PDOConnection.php ( 52.47 KB )
  108. /yingpanguazai/ssd/ssd1/www/e.mffb.com.cn/vendor/topthink/think-orm/src/db/Connection.php ( 8.39 KB )
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  110. /yingpanguazai/ssd/ssd1/www/e.mffb.com.cn/vendor/topthink/think-orm/src/db/builder/Mysql.php ( 16.58 KB )
  111. /yingpanguazai/ssd/ssd1/www/e.mffb.com.cn/vendor/topthink/think-orm/src/db/Builder.php ( 24.06 KB )
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  113. /yingpanguazai/ssd/ssd1/www/e.mffb.com.cn/vendor/topthink/think-orm/src/db/Query.php ( 15.71 KB )
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  1. CONNECT:[ UseTime:0.000919s ] mysql:host=127.0.0.1;port=3306;dbname=e_mffb;charset=utf8mb4
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