《全球首个自动驾驶统一法规落地，国内政策连环炮：这只智能驾驶ETF暴涨178%！》）

一、技术三段论：规则写不完，模块装不下，端到端才刚开始

自动驾驶的技术演进，可以概括成三段：规则驱动→模块化→端到端。

最早中国自动驾驶是规则驱动。

中国自动驾驶以美国谷歌Waymo为师，早期是规则驱动。

其本质是高级定速巡航加车道保持，工程师把驾驶行为拆成无数条if-else：跟车近了减速，跑偏了修方向，看到限速牌降速。

这套玩法在高速上凑合能用，一到城市早高峰直接歇菜：一个路口同时碰到行人横穿、电动车逆行、施工占道、左转抢道，五种异常一起上，规则系统直接死机。

真正的转折点是2020年特斯拉把BEV+Transformer带到感知层，路线一下子清晰了，中国玩家也集体转向模块化时代。

模块化阶段又分两步：先是高精地图加模块化；后来去高精地图，无图化成了必然。

可模块化的天花板很快也露出来了：模块之间传信息有损耗，感知看到的细节传到规划那里，压缩成几个抽象参数，规划做的决策传到控制那里又简化，每个模块局部最优，整体永远达不到全局最优。

更关键的是，模块化吸收不了长尾数据。

图源：科技plus

所以2024年特斯拉FSD V12端到端一下子打开了新局面。

中国玩家的反应快得惊人。2024年下半年到2025年，几乎所有头部玩家都宣布了端到端路线。

但2026年，路线开始分化，从“模仿学习”升级到“世界模型加强化学习”。

华为的ADS 4.0采用WEWA架构，云端世界引擎生成训练场景，车端世界行为模型执行决策；

小鹏第二代VLA去掉了“语言转译”环节，从视觉信号直接生成动作指令；

理想MindVLA-o1要让同一套模型同时控制车辆和机器人。

每一次跃迁，都是因为上一代架构碰到了结构上无法解决的问题。不是赶时髦，是问题在倒逼。

二、追赶者群像：五条路，五个打法

中国智驾的玩家大致五类，各有各的活法。

华为是最“重”的玩家。

算法、芯片、传感器、操作系统、云服务全栈自研。

ADS 4.0采用WEWA架构，端到端时延降低50%，通行效率提升20%，重刹率降低70%。

截至2025年底，华为智驾已搭载140万辆。挑战是商业模式，不造车靠卖方案，但车企越来越不愿意把“灵魂”交出去。

小鹏最激进。

第二代VLA于2026年3月19日开启逐步推送，是行业首个具备L4初阶能力的物理AI模型。

何小鹏公开说“跳过L3直冲L4”，逻辑是L3责任不清，不如直接做系统负责的L4。

（参考阅读请点击：

《何小鹏的两会建议：自动驾驶“跨越论”，跳过L3直奔L4》）

图源：无人驾驶世界

理想路线最清晰。

2025年在AI上投入超过60亿元，全年研发投入预计达120亿元。

MindVLA-o1在GTC 2026发布，目标是从自动驾驶模型进化为“面向物理世界的通用智能体”。

比亚迪体量最恐怖。

2025年销量超400万辆，智驾车型保有量256万辆。

天神之眼5.0在全闭环端到端基础上新增强化学习能力，走“全量推送加端到端重构”的路径。

地平线是“中国版高通”。

2025年中国ADAS芯片市场份额超40%，征程6P达560TOPS。客户包括大众、比亚迪、理想、蔚来等。

但也有挑战，那就是高端市场仍是英伟达Thor的天下。

还有两条更轻的赛道：

轻舟智航以30.1%的份额居中国NOA第三方供应商市场第一（据佐思汽研数据）；

Momenta累计量产车型超30款，2023到2025年营收从7.43亿涨到24.13亿，毛利率从17.5%飙到71.6%，7月8日以6880代码登陆港交所。

三、FSD入华：鲶鱼还是终结者？

2026年5月21日，多年期盼终于官宣。特斯拉CFO曾表示，希望FSD能够在2026年第三季度获得中国相关部门批准。

上海临港数据中心已实现超30亿公里中国本土道路数据境内存储。

但这不是降维打击。FSD入华的影响，取决于三个变量：

本土化能力。FSD在美国的数据来自北美路况：宽马路、少电动车、规则化驾驶。中国完全不同。FSD必须用中国数据重新训练，这个窗口期至少6到12个月。

数据合规。训练数据不能出境，必须在中国境内完成。数据中心、算力、本土云的搭建需要时间。

监管态度。FSD能拿到什么级别许可、责任怎么划分，都不确定。

图源：智能甜心

中国玩家的应对已经开始了。

华为、小鹏、理想都在加速端到端加世界模型的迭代，力求不落后于FSD V14。

本土优势也在被强调，“更懂中国路况”不是空话，中国电动车密度、路口复杂度确实需要专门训练。

四、站在2026看未来，下一个大风口已经清晰了

站在FSD入华、Momenta上市这个节点看未来，几个趋势已经非常清楚。

首先，格局越来越集中。

大概率是五家整车自研，两类供应商，再加一条Robotaxi平行赛道：

华为、小鹏、理想第一梯队，比亚迪、吉利能不能进来看追赶速度；

芯片是地平线黑芝麻双雄，方案是轻舟卓驭；

自动驾驶出租车Robotaxi萝卜快跑、小马智行、文远知行、曹操出行、滴滴、吉利各活各的，中小企业要么被整合要么出局，这个过程已经开始了。

图源：百度Apollo官微

其次，端到端不是终点，世界模型加强化学习才是下一代。

现在端到端还是模仿人类，天花板就是人类水平。

世界模型能让车在虚拟世界自己进化，迟早能超过人类，华为、特斯拉、比亚迪、轻舟智航、地平线都在往这个方向走，胜负大概2027到2028年就能见分晓。

再者，L3就是个伪命题，责任扯不清楚，不如直接干L4。

Robotaxi现在技术路线也变了，从原来的激光雷达加高精地图，现在都转向世界模型、端到端轻传感器，成本往下降。

萝卜、小马智行目标23万，一旦落地，Robotaxi商业化拐点就来了。

最后，物理AI才是下一个大叙事。

现在所有头部玩家都在把智驾升级成物理AI，自动驾驶只是入口，模型能理解物理世界就能迁移到机器人、物流、工厂无数场景，估值天花板一下子就打开了。

总之，无人车来也（公众号：无人车来也）认为：

中国自动驾驶这十年，从跟着谷歌Waymo、特斯拉追，到现在能在同一条赛道上中美并咆全球，不是某一家的胜利，是整个产业链一起趟出来的。

特斯拉FSD来了，竞争更激烈，但机会也更大。

这次我们不再是单纯的追赶者，是全球物理AI竞赛里不可忽视的玩家，接下来就看谁能先把世界模型做透，谁能先把Robotaxi成本打下来，谁就能拿下下一个十年。

亲！你说呢？

参考文献：简融雪球号、科技plus、无人驾驶世界、智能甜心、百度Apollo官微等媒体报道

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