关于第四届OnSite船舶自动驾驶赛道C卷测试成绩公布及试题详情的通知

C卷共计设置50组测试场景，包含30组复用B卷经典场景、20组全新定制场景。

为进一步还原内河真实通航环境，提升仿真场景复杂度与工况多样性，在B卷原有横渡渡船、单艘航道机动船、3 处静态礁石障碍基础上，本次C卷新增 3 处大型静态礁石、2 支完整船队编组，并依托新增障碍要素生成20组全新测试工况。相关新增场景设计思路与技术参数请参考下文。

（1）静态礁石增补（104-106号）

• 104号礁石（碰撞半径25m）：位于水道中段，填补了原101-103号礁石在中部水域的空白，与103号形成横向呼应，增加船舶在狭窄段的选择难度。

• 105号礁石（碰撞半径30m）：位于水道中段偏南，为当前场景中半径最大的单点礁石障碍，对航线规划构成显著约束，迫使算法在绕行距离与安全裕度之间做出权衡。

• 106号礁石（碰撞半径20m）：位于水道北段，延伸了静态障碍的分布纵深，使船舶在全航程中均需保持对礁石风险的持续感知。

（2）船队编组增补（301-305号、401-405号）

船队编组为本次C卷核心新增工况，区别于单艘机动障碍船，每组船队由5艘同尺度船舶按固定间距编队航行，全程保持统一航线、匀速运动，真实复刻内河拖带船队、水上护航编队等典型通航场景。两组船队分置航道不同区段，运动特性差异化设计。

• 编组3（301-305号）：该编组出现在水道南-中段，与1-4号动态船航路交叉，制造多船会遇的复杂局面。

• 编组4（401-405号）：该编组模拟了船队从停泊区驶出的真实工况，且其航路与2号渡轮及多个礁石重叠，极大丰富了场景的动态复杂性。

基于上述新增礁石、船队要素，设计20组全新场景。所有场景航行后半段均配置随机机械故障，完整覆盖赛道全部桨舵失效、动力异常故障工况，全方位验证算法故障鲁棒性与应急自主航行能力。