我们平时习惯说 GPS，更准确一点，它属于 GNSS 卫星定位。它最核心的作用其实就一句话：

告诉车辆：你现在大概在地球上的什么位置。

你可以把它理解成汽车头顶一直有几颗卫星在喊：

“你在这儿！”

正常情况下，这个方法很好用。但一到高楼、树荫、隧道、地下车库这些地方，麻烦就来了。有时候卫星信号会被挡住。有时候更离谱信号先撞到建筑，再反射到车辆。

原本应该走直线，结果硬是绕了个弯。系统却不知道它“绕路”了，于是位置也可能跟着算偏。车明明在这条路上，定位却可能一本正经地告诉它：

“不，你在旁边。”

所以 GPS 很重要，但它也不是万能的。

它擅长的是：

先告诉车辆一个全球位置。

至于这个位置到底能不能一直又稳又准，那就得看当时的信号环境给不给面子了。这个就需要下一位给它修改作业了。

💡 小提示：高楼林立的城市里，GPS有时会被建筑反射信号“骗偏”。

RTK 不是一种全新的传感器，简单理解就是：给卫星定位加一套“高精度纠错”。普通 GPS 可能只能告诉你：

“你大概在这附近。”

RTK 则会继续纠正：

“不对，再往左一点……对，就是这里。”

它会利用基准站提供的误差改正信息，把原本米级的定位误差继续压缩。条件好的时候，甚至可以做到厘米级定位。

所以可以这样记：

GPS：告诉你大概在哪。

RTK：把“大概”两个字尽量删掉。

不过 RTK 也有一个绕不开的问题：

它再准，前提还是得收到足够好的卫星信号。

一进隧道、地下车库，或者遇到严重遮挡，它也会开始犯难，这个时候怎么办呢，有请下一位自我介绍。

💡 小提示：RTK 的本质不是“换了一套定位”，而是在给 GPS 不断改作业。

还有一个非常朴素、但一直很好用的定位来源：车轮。

道理也特别直接。轮子转了多少圈，轮胎一圈大概多长，两边一算，就能估出来：车辆刚才走了多远。所以轮速做的事情，说白了就是：帮汽车记步数。

人靠手机计步，车靠轮子计程。听起来不高级，但非常实用。

尤其当卫星信号不好时，轮速至少还能告诉系统：

“别慌，刚才我大概又往前滚了8米。”

不过问题也来了。轮子有时候也会“虚报业绩”。

打滑了、空转了、路面太湿、轮胎磨损了、胎压、载重让有效轮胎半径发生变化。

这时候就可能出现一种很尴尬的情况：

轮子：我明明走了10米！车辆：不好意思，实际上没那么多。

所以轮速很适合辅助定位，但不能单独拍板。它能告诉你：

“我大概走了多远。” 却不太能告诉你：“我现在到底走到地图上的哪里了。”

那怎么办？这时候就得抬头看看周围

激光定位：拿现实世界，来给自己对答案。

💡 小提示：轮速算的是“轮子转了多少”，不是“车一定走了多少”；打滑、胎压和轮胎磨损，都会让这个账越记越偏。

激光雷达除了看障碍物，还能干一件很重要的事：帮车辆确认“我到底在哪”。它会不断扫描周围环境，比如墙体、护栏、路缘、灯杆、建筑物。然后把眼前看到的这些特征，和提前建立好的地图进行匹配。

逻辑其实很像人到了一个熟悉的地方：

左边这堵墙，对上了。

右边这根杆，也对上了。

前面的道路结构，还是那个样子。

那基本就能判断：“没错，我就在这里。”

所以激光定位可以简单理解成：

它不抬头问卫星“我在哪”，而是低头看看周围——“这里是不是我认识的地方？”

这也是它很有意思的一点：

卫星定位更像是看坐标。

激光定位更像是认环境。

💡 小提示：激光定位很像我们报位置——“我在金茂大厦西北角，蜜雪冰城前面20米。”不是只给坐标，而是拿周围的地标给自己定位。