一文了解 自动驾驶国家强制标准《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》ADS技术要求

5 ADS 技术要求

5.1 DDT 执行

5.1.1 一般要求

• ADS 的安全水平应至少达到合格且专注驾驶员的水平。
• ADS 应不对用户和 ORU（其他道路使用者）造成不合理的安全风险。
• ADS 应识别其功能的 ODC（设计运行条件）并确定 ODC 是否符合。
• 在激活状态下，ADS 应执行全部 DDT（动态驾驶任务）。
• ADS 应执行合理的控制策略应对感知系统的性能衰退（性能衰退一般指由于传感器自身的老化而造成的性能下降）。

5.1.2 标称场景下的 DDT 执行

• ADS 的驾驶行为应不导致碰撞。
• ADS 应避免与安全相关目标发生碰撞（安全相关目标指若发生碰撞可能会对车辆造成非轻微损坏，或可能对 ORU、用户或基础设施构成安全风险的目标）。
• ADS 应根据安全风险调整其驾驶行为，应至少包括：
• 预判驾驶环境中的风险，以降低遇到风险场景的可能性；
• 根据安全风险调整行驶速度；
• 控制车辆的纵向和横向运动以与 ORU 保持适当的距离。
• ADS 应以合理的控制策略应对无法探测区域内存在的安全风险（无法探测区域如传感器布置及感知范围造成的盲区、由 ORU 或障碍物遮挡造成的盲区、道路拓扑或形状造成的盲区等）。
• ADS 应探测与响应和其执行 DDT 相关的目标和事件。
• ADS 应与 ORU 安全交互，应至少包括：
• 展现预期行为，保持稳定的驾驶行为；
• 进行有效的信息交互（例如，转向信号灯、制动灯等）。
• 对于 L4 级 ADS 功能，若乘客按照 C.3.1.1 的方法请求停车，则 ADS 应使车辆安全静止。
• ADS 应根据安全风险避免不合理地扰乱交通流而导致通行效率下降。
• ADS 执行 DDT 应符合道路通行规定。
• ADS 应探测与响应优先车辆（例如，执行紧急任务的警车、消防车、救护车、工程救险车），当妨碍优先车辆通行时，应至少符合以下要求：
• 对于 L3 级 ADS 功能，执行让行控制或执行 ADS 后援响应；
• 对于 L4 级 ADS 功能，执行让行控制。
• ADS 应探测与响应交通警察现场指挥，应至少符合以下要求：
• 对于 L3 级 ADS 功能，按照交通警察现场指挥通行或执行 ADS 后援响应；
• 对于 L4 级 ADS 功能，按照交通警察现场指挥通行。

5.1.3 风险场景下的 DDT 执行

• 只要合理可行，ADS 在风险场景下执行 DDT 应符合 5.1.2，旨在最小化整体安全风险。
• 在 ADS 激活状态下，当碰撞不能被合格且专注的驾驶员避免时，ADS 应执行合理控制策略以避免或降低事故伤害或损失。
• 在 ADS 激活状态下，当检测到发生碰撞后，ADS 应旨在使车辆静止（ADS 可能被设计为在上述过程中，允许被用户退出）。

5.1.4 失效场景下的 DDT 执行

• 只要合理可行，ADS 在失效场景下执行 DDT 应符合 5.1.2，旨在最小化整体安全风险。
• ADS 应探测影响其在 ODD（设计运行范围）内执行 DDT 能力的故障和功能异常。
• 当发生故障时，ADS 应符合以下任一要求：
• 若故障使 ADS 不能安全地执行 DDT，执行 ADS 后援响应且禁止激活受影响的 ADS 功能；若执行 MRM（最小风险策略），符合 5.1.6 的要求；
• 若 ADS 仍能安全地执行 DDT，根据故障的严重程度调整执行 DDT 的能力。

5.1.5 不符合 ODC 场景下的 DDT 执行

• ADS 应能预判并安全响应不符合 ODC 的情况。
• 当 ADS 未处于激活状态，若存在不符合 ODC 的情况，则相应 ADS 功能应不被激活。
• 当 ADS 处于激活状态，若存在不符合 ODC 的情况，ADS 应执行 ADS 后援响应。若执行 MRM，应符合 5.1.6 的要求。
• ADS 在执行 ADS 后援响应过程中，只要合理可行，应符合以下要求：
• 若在标称场景下，5.1.2 的要求继续适用；
• 若在风险场景下，5.1.3 的要求继续适用；
• 若在失效场景下，5.1.4 的要求继续适用。

5.1.6 最小风险策略

• 对于 L3 级 ADS 功能，若后援用户未完成接管或发生安全档案中描述的直接执行 MRM 的情况，ADS 应执行 MRM 使车辆达到 MRC（最小风险状态），且应符合以下要求：
• 具备执行变更车道过程的能力；
• 最小化对用户和 ORU 的安全风险；
• 旨在将车辆移至不妨碍交通的地方静止；
• 当 ADS 使车辆达到 MRC 后，仅当车辆重新启动动力系统（发动机自动启停除外），ADS 才能被激活。
• 对于 L4 级 ADS 功能，若发生安全档案中描述的执行 MRM 的情况，ADS 应执行 MRM 使车辆达到 MRC，且应符合以下要求：
• 具备执行变更车道过程的能力；
• 最小化对用户和 ORU 的安全风险；
• 旨在将车辆移至不妨碍交通的地方静止。

5.2 人机交互

5.2.1 一般要求

• ADS 应确保 ADS 功能被安全激活和退出。
• 车辆每次动力系统启动后（发动机自动启停除外），ADS 应不处于激活状态。
• ADS 的安全相关信息和信号应符合以下要求：
• 在所有 ADS 运行状态下都能被目标车内用户注意到；
• 易于理解且无歧义；
• 在必要时采用多种模式（例如，光学、声学、触觉）。
• 当执行 ADS 后援响应时，ADS 应向车内用户持续发出执行 ADS 后援响应的提示信号。
• 若 ADS 控制车门操作，在紧急情况下，ADS 应确保车内用户对车门的操作优先于 ADS。
• 在 ADS 激活状态下，当检测到发生碰撞时，ADS 应发出提示。

5.2.2 允许行驶中退出至人工驾驶的 ADS

5.2.2.1 一般要求

• ADS 的设计应能够防止可合理预见的车内用户误用。
• ADS 应配备供车内用户激活和退出 ADS 的专用操纵方式（专用操纵方式如专用的操纵件或对操纵件的专用操纵方法等）。
• 专用于 ADS 的车辆操纵件应清晰标识、易于区分且仅响应与之适配的操作。
• ADS 应指示 ADS 功能是否可被激活。
• 当 ADS 处于激活状态时，符合以下要求：
• 与人工执行 DDT 相关的操纵件应被合理控制以防止对 ADS 执行 DDT 造成不安全的干扰，若采用抑制方式，符合以下要求：
1. ADS 应具备相应控制策略，以避免出现控制权模糊或对 DDT 产生非预期影响
2. 当车内用户对操纵件的干预超过抑制阈值时，ADS 应按照 5.2.2.3 执行退出策略；
3. 对操纵件的干预超过抑制阈值不应是触发 ADS 执行退出策略的主要方式，且该阈值应在安全档案中予以说明（间接视野装置、指示器或与 ADS 无关的信号装置可能被禁用、抑制或以其他方式使其无法使用）；
• 若 ADS 导致前方视野受限，当车内用户执行 DDT 时，ADS 应将前方视野立即恢复至适合人工驾驶的状态；若其他原因导致前方视野受限，当车内用户执行 DDT 时，ADS 应执行合理控制策略旨在恢复前方视野至适合人工驾驶的状态。
• 当 ADS 处于激活状态时，应至少有一种退出 ADS 的操纵方式对后援用户保持可见。
• 当 ADS 处于激活状态时，ADS 应向车内用户提示以下信息：
• ADS 状态信息；
• 因 ADS 部分失效而导致的 DDT 执行调整情况。
• 当 L3 级 ADS 功能处于激活状态时，ADS 应符合以下要求：
• 持续评估后援用户是否具备接管能力并符合附录 A；
• 当检测到后援用户不具备接管能力时，执行有效控制策略以使其恢复接管能力；
• 当不能使后援用户安全地恢复接管能力时，执行 ADS 后援响应并达到 MRC；
• 确保预留充分时间，以便后援用户感知到介入请求并安全接管 DDT。

5.2.2.2 ADS 功能激活

• 当 ADS 处于就绪状态时，应向车内用户直观地提示。
• 车内用户尝试激活 ADS 时，应向车内用户及时提示是否成功激活的信息。
• ADS 应按照 5.3.3 确认处于驾驶位上的用户完成 ADS 的使用培训，并按照 5.3.5 确认处于驾驶位上的用户已阅读并理解使用说明后才准许进入激活状态。
• 当 L3 级 ADS 功能激活时，ADS 应立即且明确提示后援用户仍需准备响应介入请求。
• ADS 在从 L4 级 ADS 功能向 L3 级 ADS 功能切换前，ADS 应获得可承担后援用户角色的乘客同意其担任后援用户的确认。

5.2.2.3 ADS 功能退出至人工驾驶

• 车内用户发起 ADS 退出请求后，ADS 应执行退出策略，将 DDT 控制权安全地移交给车内用户。
• ADS 应响应车内用户发起的 ADS 退出请求。只有 ADS 判定车内用户处于驾驶位时，ADS 才应启动退出策略，若 ADS 因退出可能造成不安全风险而暂缓退出，则应向车内用户提示该情况。
• ADS 应在退出完成前评估后援用户或承担驾驶员角色的乘客是否做好充分准备以恢复执行 DDT。至少应符合以下条件，才认为车内用户做好充分准备以恢复执行 DDT：
• 手握转向盘；
• 视线注视驾驶任务相关的区域，且持续时长足以支持安全恢复执行 DDT。
• 针对 5.2.2.3.3 b)，当视线监测暂不可用时，若采用其他措施替代视线监测，这些措施应在安全档案中予以说明。
• ADS 应保持激活状态直至完成退出或使车辆达到 MRC。
• 当 ADS 退出完成时，ADS 应向车内用户明确提示 ADS 已退出。
• 当 ADS 退出完成时，车辆控制权应移交给驾驶员。ADS 的退出应不导致：
• 应急辅助系统自动关闭；
• 部分驾驶辅助或组合驾驶辅助系统自动激活（应急辅助系统指 GB/T 40429-2021 定义的 0 级驾驶自动化系统；部分驾驶辅助系统指 GB/T 40429-2021 定义的 1 级驾驶自动化系统；组合驾驶辅助系统指 GB/T 40429-2021 定义的 2 级驾驶自动化系统）。
• 在 ADS 退出期间，除实体构件操纵件被车内用户手动调整外，与人工执行 DDT 相关的操纵件、外部环境的前方视野装置、间接视野装置、指示器、警报信号和信号装置应设置为适合人工驾驶的状态。
• 若 ADS 控制车门等锁止装置，在 ADS 退出后应不再影响锁止装置或与其相关的控制装置。

5.2.3 不允许行驶中退出至人工驾驶的 ADS

• ADS 应向乘客提供与安全相关的信息。
• 当 ADS 处于激活状态下，若出现对乘客的安全风险（例如，安全带未系好、乘客未就座），ADS 应按照安全档案中描述的控制策略作出响应。
• 若装备 ADS 的车辆配备有为人工驾驶提供的操纵件（例如，转向、行车制动、驻车制动、加速和照明等），其操纵件相关设计应能防止在 ADS 执行 DDT 时对 DDT 产生任何影响，或应采取合理的防护措施防止为人工驾驶提供的操纵件被接触。

5.3 用户告知

• 对于装备 ADS 的车辆，除机动车产品使用说明书外，车辆制造商还应通过公开可获取的方式向用户提供关于 ADS 的使用说明（公开可获取的方式如通过车辆制造商官方网站、车载显示终端、移动智能终端等获取 ADS 的使用说明）。
• 使用说明的表述应简洁易懂、准确，易于用户阅读、理解和操作，且应至少包括以下内容：
• ADS 功能及其能力、级别和局限性的说明；
• 当 ADS 遇到不可避免碰撞的风险场景时，其控制策略的说明；
• ADS 功能的激活、退出、接管（适用于 L3 级 ADS 功能）、干预、最小风险策略的说明，包括接管和干预的区别（适用于 L3 级 ADS 功能）；
• 用户角色转换机制和过程的说明（用户角色转换如用户激活 ADS、用户发起的 ADS 退出、用户响应介入请求、ADS 在从 L4 级 ADS 功能向 L3 级 ADS 功能切换时用户角色转变等）；
• 针对 L3 级 ADS 功能，介入请求发出后，预留给后援用户接管的时间及需要后援用户执行操作的说明；
• ADS 功能激活状态下，允许用户开展的非驾驶相关活动及相关风险的说明；
• ADS 功能的相关状态及状态转换的说明，以及相关状态提示信号的说明，包括视觉、声觉和触觉等（常见状态如激活状态、执行 MRM 状态、就绪状态等）；
• ADS 发生故障后，其执行 DDT 能力变化的说明；
• 若配备人工驾驶的操纵件（例如，转向、行车制动、驻车制动、加速和照明等），提供关于 ADS 功能如何响应用户对操纵件输入的说明；
• 若存在可能减弱或抑制用户干预的情况，相关情况及对 ADS 执行 DDT 影响的说明；
• 针对 L4 级 ADS 功能，提供乘客停车方法的说明；
• 用户在使用 ADS 前，需采取的任何额外安全预防措施（例如，检查 ADS 传感器是否被遮挡）的说明；
• 当使用 ADS 发生交通事故时，用户应急处置建议的说明；
• 为保障 ADS 安全运行所需的维护操作的相关说明（例如，定期检修等）；
• 对于支持多用户管理的车辆，相关风险和建议的说明（例如，车辆移交前提示登出当前账号）。
• 车辆每次重新启动动力系统（发动机自动启停除外），应至少通过以下一种方式确认处于驾驶位上的用户是否完成 ADS 使用培训：
• 对处于驾驶位上的用户进行 ADS 的使用培训并确认完成；
• 生物识别；
• 在车辆处于静止状态下账号登录。
• 当采用 5.3.3 的 c) 时，ADS 应通过驾驶员输入数字或其他形式密码的方式确认其是否完成系统的使用培训。
• 车辆应向处于驾驶位的用户提供已阅读并理解使用说明的确认方式，且应符合以下要求：
• 仅在车辆处于静止状态时允许进行确认；
• 所提供的确认方式包括长按保持或至少两个有目的操作（例如，双击等）；
• 若因软件升级导致使用说明发生变化，则在下一次激活前向处于驾驶位的用户提供确认方式；
• 当检测到最迟 30 天处于驾驶位的用户未进行确认，则在下一次激活前向处于驾驶位的用户提供确认方式。

5.4 其他要求

• 装备 ADS 的车辆应装备 DSSAD（自动驾驶数据记录系统），DSSAD 应符合 GB 44497。
• ADS 应接收和管理来自其他车辆系统的信号。上述信号的清单及其管理方式，应在安全档案中描述。
• 当 L4 级 ADS 功能处于激活状态时，ADS 应按照安全档案中描述的方式执行原本应由驾驶员完成的非 DDT 相关操作。若 ADS 不执行此类必要操作，安全档案中应说明这些操作是如何执行的。
• 对于可在挂接挂车的情况下激活 ADS 的车辆，车辆制造商应证明与挂车相关的实施策略符合本文件的安全要求。
• 对于 L3 级 ADS 功能，若其 ODC 包括高速公路和 / 或城市快速路，除符合本章要求，还应符合附录 B。
• 对于 L4 级 ADS 功能，除符合本章要求，还应符合附录 C。

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