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Autoware 自动驾驶高精度地图配准过程图鉴

2026-09-02 22:32:10

Autoware 自动驾驶高精度地图配准过程图鉴

第1张：Autoware 叠加地图坐标原点配准，启动车辆后查看实际的配准效果。

第2张：卫星影像底图叠加，大概确定你的经纬度位置即可。

第3张：叠加转换后的UTM系2D点云，用点云扫描的建筑边界和地图道路边线叠加固定位置，以此来确定偏移参数。

第4张：围绕村庄跑几个大圈圈扫一扫，为后续的精准道路调整做准备。

第5张：先调整第1条道路，用三根线将点云和道路固定住，微调偏移参数，直到找到最佳位置即可。

第6张：启动 autoware 加载点云和道路网线。

第7张：查看atuoware局部对齐效果。

第8张：来个全部点云图，虽然是黑白的，但对于autoware来说，足够用了。没有那么多花哨的东西。

第9张：查看一下点云局部效果，点云也不是那么密哈。

第10张：丢弃模糊的影像底图，以2D点云为底图，精确纠正道路网线。

第11张：看一个局部路口精确调整的效果。

本文实现了一种在没有高清卫星影像底图的情况下，在复杂多丛林环境中实现高精度地图建图的一种方法。

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