7.2.1.10 仿真工具链假设、已知局限性和不确定性量化
7.2.1.10.1 制造商应提供关于以下方面的信息：
(a) 每个仿真工具链及其组件开发过程中所做的假设，以及这些假设对其适用范围和适用性施加的限制；以及
(b) 关于每个仿真工具链及其组件保真度等级所做选择的理由。
7.2.1.10.2 制造商应提供理由，证明与仿真工具链相关的容差是适当的并满足验收测试和标准。
7.2.1.10.3 制造商应提供每个仿真工具链及其组件中不确定性来源的详细信息，以及对其结果影响的评估。
7.2.1.11 仿真工具链范围
7.2.1.11.1 制造商应记录每个仿真工具链的范围并确定其局限性。
7.2.1.11.2 该范围应参考运行设计域，并明确其对ODD适用性的任何限制。
7.2.1.11.3 制造商应展示每个仿真工具链如何模拟相关物理现象并达到必要的准确度等级。
7.2.1.12 制造商应提供充分的证据，以证明关于仿真工具链可在规定范围内使用的声明是合理的。
7.2.1.12.1 制造商应提供用于验证的测试清单、相应的参数以及任何已知的局限性。
7.2.1.13 仿真工具链关键性分析
制造商应审查仿真工具链的误差估计，以评估其关键性以及这些误差对制造商关于其安全论证声明的影响。
7.2.1.14 仿真工具链验证
7.2.1.14.1 制造商应证明仿真工具链不会对尚未经过明确测试的有效输入表现出不切实际的行为。
7.2.1.14.2 仿真工具链代码验证
7.2.1.14.2.1 制造商应记录评估每个仿真工具链及其组件时使用的适当代码验证技术的执行情况（例如，静态/动态代码验证、收敛分析以及适用时与精确解的比较）。
7.2.1.14.2.2 制造商应提供证据，证明已充分探索输入参数空间，以识别是否存在任何参数组合会导致仿真工具链表现出不稳定或不切实际的行为。
7.2.1.14.2.3 制造商应执行健全性和一致性检查程序，并提供结果信息，以表明仿真工具链是稳健的。
7.2.1.14.3 仿真工具链计算验证
7.2.1.14.3.1 制造商应记录数值误差估计（例如，离散化误差、舍入误差、迭代过程和收敛性）。
7.2.1.14.3.2 制造商应审查该分析，并证明数值误差已被理解并得到充分限制，从而允许将仿真工具链用于虚拟测试。
7.2.1.14.4 仿真工具链敏感性分析
7.2.1.14.4.1 制造商应提供文件，证明已通过适当的敏感性分析技术确定了最严重影响工具链输出的输入数据和参数。
7.2.1.14.4.2 制造商应证明已采用稳健的校准程序为所有仿真参数分配适当的值，同时确保对最关键参数给予特别注意。这是为了确保仿真工具链可用于模拟相关的真实世界系统。
7.2.1.14.4.3 制造商应证明已使用敏感性分析来识别需要特别注意的关键输入数据和参数，以便描述整个仿真工具链输出的不确定性特征。
7.2.1.14.5 仿真工具链确认
7.2.1.14.5.1 制造商应基于量化指标进行确认分析，以确定每个仿真工具链在多大程度上准确代表了真实世界系统。
7.2.1.14.5.2 制造商应提供证据，证明每个仿真工具链的结果与物理测试的结果一致并具有相关性。
7.2.1.14.5.3 确认应在具有足够代表性的测试集上进行，以证实关于仿真工具链适用且可在其范围内使用的声明。
7.2.1.14.5.4 制造商应定义在比较物理测试结果与仿真工具链输出时将使用的性能度量（指标）。
7.2.1.14.5.5 在比较物理测试结果与仿真工具链及其组件的相应输出时，制造商应使用适当的统计技术。（多少组场景？每组多少次？🙃）
7.2.1.14.6 制造商应在每个仿真工具链及其组件的开发过程中规定验收测试和标准，并证明这些已达成。
7.2.1.14.7 制造商应定义用于每个仿真工具链确认的方法论和测试。
7.2.1.14.7.1 应明确整个运行设计域是在工具链的范围内还是仅部分在范围内。
7.2.1.14.7.2 确认策略可包括以下一项或多项：
(a) 子系统模型确认（例如，环境模型、传感器模型和车辆模型）；
(b) 车辆系统模型确认（车辆动力学模型与环境模型一起）；
(c) 传感器系统确认（传感器模型与环境模型一起）；以及
(d) 集成系统确认（传感器模型与受车辆模型影响的环境模型一起）。
7.2.1.14.8 制造商应证明已满足在每个仿真工具链开发过程中定义的准确度标准。
7.2.1.14.9 制造商应提供证据，证明已遵循与确认活动相关的过程。
7.2.1.14.10 制造商应记录其不确定性特征分析，并提供关于应如何使用仿真工具链的信息，以及当其用于虚拟测试时应应用的任何安全裕度。
7.2.1.14.11 制造商应证明其拥有估计每个仿真工具链关键输入的技术，并且这些技术已被应用且结果已记录。
7.2.1.14.12 制造商应证明其已描述了用于每个仿真工具链及其组件的关键参数的特征，并在适当情况下已将这些参数确定为具有置信区间的分布。
7.2.1.14.13 制造商应证明其已对每个仿真工具链及其组件结果的不确定性进行了适当的特征描述，这是由于其中任何假设造成的。
7.2.1.14.14 制造商应证明其已区分了与每个仿真工具链相关的偶然不确定性和认知不确定性。
偶然不确定性Aleatory Uncertainty：指由随机过程产生的，无法减少的不确定性部分。
认知不确定性Epistemic Uncertainty：指因缺乏对过程的了解而产生的，可以通过观察减少的不确定部分。
7.2.2 场地测试
7.2.2.1 制造商应证明场地测试环境和能力适合进行测试并收集支持安全论证的证据。特别是，制造商应证明：
(a) 所进行的场地测试包含代表运行设计域和预期运行条件的静态和动态要素；并且
(b) 场地测试期间使用的设备经过定期检查、维护和校准，以确保测量的准确度和精密度符合要求。
7.2.3. 真实世界测试
7.2.3.1 制造商应证明真实世界测试设施（公共道路）、环境和能力适合进行测试并收集支持安全论证的证据。特别是，制造商应证明：
(a) 所选测试路线具有足够的可能性让ADS遇到涉及大量其他道路使用者、罕见道路基础设施或异常地理/环境条件的情况；并且
(b) 真实世界测试期间使用的设备经过定期检查、维护和校准，以确保测量的准确度和精密度符合要求。
