自动驾驶汽车偏离路中心多远？

通过齐次坐标转换，相对坐标系下的y就是偏离值，且带符号，指示到底往哪边偏了。

这不一定是工程上最好的方案，但可以看出坐标转换的价值与意义。从某种角度看，线性代数的几何视角大部分就是坐标转换。一个坐标系下不方便处理，那就先转到另外一个坐标系下处理，处理结束后再转回来。