@AB投资
最近在看王阳明的《传习录》，我以前理解的“知行合一”就是我知道了什么后应该做什么。有时候知道了但没有做也是一种进步，100分也能得个50分，毕竟我认知提升了，只是执行力问题而已。
但看了《传习录》，发现王阳明的意思与我之前的理解相差甚远。

先生曰：“此已被私欲隔断，不是知行的本体了。未有知而不行者。知而不行，只是未知。尝说知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。若会得时，只说一个知，已自有行在；只说一个行，已自有知在。”

王阳明的“知行合一”，知而不行等于没有知，行动必然存在认知。这就不是我之前理解的静态的“知先行后”，两个单独来论没有意义，这是“一体论”。

我们知道自动驾驶有两个关键的系统“感知系统”和“决策系统”，特斯拉通过摄像头的感知系统来识别物理世界，通过决策系统来做出加减速、转动方向的指令。
这里“感知系统”就像“知行合一”里面的“认知”，“决策系统”就像人类的“行动”。

特斯拉在FSD V12之前，“感知系统”和“决策系统”更为独立、各司其职，主流的激光雷达自动驾驶路线也是如此，两个系统独立训练，再对接调优。这会出现一个很明显的问题，那就是系统有“延迟”，我们有时候用激光雷达路线的自动驾驶乘车时，会感觉不自然、不自信、加减速明显。

反观我们人类开车的时候，我们可以通过视觉很自然的做出决策，看到红灯停，要贴线了修正下方向。在我们人脑的驾驶决策里面，并没有明显的感知和决策的“点”到“点”的逻辑。

所以在FSD在V12以后重新设计了技术路线，在数据训练的时候对“感知”和“决策”做一体化训练，而非感知系统训练感知能力，决策系统优化决策能力。这就类似王阳明的“知行合一”，感知和决策是一体的，并不能独立存在，没有独立讨论的意义。

所以目前的FSD V14很多人乘坐后觉得和人开车一样，有个评测博主说：Robotaxi没啥好评测的，因为很无聊，就是就像坐人类出租车而已，谁会评测人类驾驶的出租车呢？

读到王阳明的《传习录》发现和FSD有如此地契合，特来记录分享下，真的挺有意思。