我的实习故事:十周砺行,自动驾驶初启章

一、初入征途：

在理论与现实之间搭一座桥

我是来自24级计算机科学与技术二班的敬钰娟为期十周的自动驾驶实习，是我从课堂走向实践的一次重要跨越。作为第九组成员，我循着项目的脉络，在组长的统筹安排下，从基础环境搭建到实车系统调试，一步步将理论知识转化为可触摸、可运行的工程成果，搭建起一座连接理论与现实的实践桥梁。

二、仿真启序：

让算法在虚拟世界生根发芽

实习伊始，我以Ubuntu系统为土壤，在虚拟机中深耕ROS开发环境的搭建与配置。从启动 ROS Core，到运行节点、调试话题之间的通信，每一行代码都是一颗种子。在Turtlesim仿真平台上，我让P控制算法生根发芽，实现了小龟跟随的基础功能。这一阶段，我不仅熟悉了机器人控制的基本逻辑，更在反复调试中，领悟到算法落地过程中的细节要求与严谨性。

三、实车进阶：

让技术在钢铁之躯上落地生根

当仿真的代码遇见真实的硬件，实践的篇章正式开启。我走近FR-mid实验车，熟悉激光雷达、双目相机、GPS/IMU等传感器的部署，掌握车辆工控机与紧急制动系统的操作流程，如同为钢铁之躯梳理脉络。在Week6的激光雷达调试中，我完成静态IP配置、网线连接与软件调试，解决IP冲突难题，使点云数据稳定输出，让技术真正落地于真实硬件之上

四、精研优化：

让系统在细节打磨中趋于完善

实习的核心阶段，是对系统的精研与优化。面对AEB系统因传感器噪点产生的误触发问题，我协助团队将滑动窗口滤波帧数调整为 30 帧，过滤异常数据，使紧急制动功能更加稳定；针对自动循迹中地图路径交叉的难题，我配合组内重新规划场地、二次录制地图，按规范启动Apollo各模块，让实验车沿着预设路径平稳行驶。每一次优化，都是对细节的打磨，让整个系统在精益求精中趋于完善。

五、复盘沉淀：

让成长在实践时光里悄然绽放

十周的实习时光，是在不断发现问题与解决问题中前行的旅程。从激光雷达连接故障到ROS节点通信中断，从传感器数据干扰到地图录制异常，每一次难题的攻克，都是一次真正的成长。在这个过程中，我不仅积累了硬件调试、软件配置、算法优化的实操经验，更深刻理解了自动驾驶系统中硬件、软件与算法的协同之美，严谨细致的工作态度与团队协作的力量，也在实践中悄然沉淀。

六、前路展望：

以实践为炬，照亮专业成长之路

实习伊始，我以Ubuntu系统为土壤，在虚拟机中深耕ROS开发环境的搭建与配置。从启动 ROS Core，到运行节点、调试话题之间的通信，每一行代码都是一颗种子。在Turtlesim仿真平台上，我让P控制算法生根发芽，实现了小龟跟随的基础功能。这一阶段，我不仅熟悉了机器人控制的基本逻辑，更在反复调试中，领悟到算法落地过程中的细节要求与严谨性。